[发明专利]能够获取图像并进行高精度测距的测距设备和移动物体

说明书

提供一种能够获取图像并进行高精度测距的测距设备。该测距设备包括：照相机(10)，其包括光学系统(53)和内部排列有多个像素的摄像器件(12)；图像分析部(13)；以及距离信息获取部(14)，光学系统(53)包括配置在两个透镜(11a)和(11b)之间的光圈(51)，光圈(51)包括与两个测距用光瞳(31、32)相对应的两个光圈孔(52)，并且多个像素包括与两个光圈孔(52)相对应的两个摄像用像素(12b)。

技术领域

本发明涉及能够获取图像并进行高精度测距的测距设备和移动物体，并且特别地涉及利用摄像面相位差方法来测距的测距设备和移动物体。

背景技术

为了辅助诸如车辆、无人机和机器人等的移动物体的移动，需要测量移动物体和该移动物体周边的物体(例如，障碍物)之间的距离。特别地，为了进行涉及躲避碰撞或跟随其它物体的操作的移动辅助，还需要使用障碍物的图像的识别处理。因此，移动物体通常设置有作为摄像设备的照相机以测量到障碍物的距离。作为在照相机的技术领域中用于获取到障碍物(被摄体)的距离以及识别处理所使用的障碍物的图像的方法，已知有摄像面相位差方法(参见专利文献1和2)。在摄像面相位差方法中，获得由分别穿过了照相机的光学系统的出射光瞳中存在的两个不同区域(部分光瞳)的两个光束所引起的一对图像的视差，并且根据所获得的视差使用三角测量原理来测量到被摄体的距离。在使用摄像面相位差方法的照相机中，例如，摄像器件的各像素包括两个光电转换部(光电二极管)。在摄像面相位差方法中，从通过对由入射到两个光电转换部的光束形成的光学图像进行转换所获得的电气信号(以下称为“图像信号”)来获得一对图像的视差，并且将从两个光电转换部获得的图像信号彼此相加以获取被摄体图像。

顺便提及，在所谓的静态照相机或摄像机中需要高质量的图像。由于分别穿过两个部分光瞳的两个光束分别入射到像素的两个相应光电转换部，因此需要增大出射光瞳的两个部分光瞳的大小，以使通过将从两个光电转换部获得的图像信号相加所形成的图像等于由穿过了整个出射光瞳的光束形成的图像。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本特开2013-190622

专利文献2：日本特开2001-21792

发明内容

技术问题

然而，如图16所示，在两个部分光瞳160和161的大小增大时，作为两个部分光瞳160和161之间的中心间距离的基线长度缩短，因而根据从两个光电转换部获得的图像信号162和163而获得的一对图像的视差缩小。结果，担心在用于根据视差使用三角测量原理测量到被摄体的距离的摄像面相位差方法中所测量的距离的精度可能劣化。

本发明的目的是提供一种能够获取图像并进行高精度测距的测距设备。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本发明，提供一种测距设备，包括：摄像部，其被配置为包括具有光圈的光学系统和内部排列有多个像素的摄像器件；以及距离信息获取部，其被配置为基于所述摄像器件的输出信号来获取被摄体距离信息，其中，所述光圈设置有第一光圈孔和第二光圈孔，以及所述多个像素包括具有不同的入射角灵敏度特性的第一像素和第二像素。

发明的有益效果

根据本发明，可以提供一种能够获取图像并进行高精度测距的测距设备。

附图说明

图1是示意性示出根据本发明第一实施例的测距设备的结构的框图。

图2是示意性示出图1中的摄像器件的结构的正面图。