[发明专利]用于并行测距和建图的故障检测和恢复的系统和方法

权利要求书

1.一种用于并行测距和建图的故障检测和恢复的方法，所述方法包括：

在电子装置(100)处，基于从运动跟踪模块(210)接收的第一建图数据(312)，修改所述电子装置的环境(112)的三维表示(225)，其中，所述第一建图数据基于从一个或多个视觉传感器(114、116)捕获的图像和来自于提供惯性传感器数据(142)的一个或多个非图像传感器的非视觉数据(205)；

响应于在从所述运动跟踪模块接收到存在故障状况的指示之后从所述运动跟踪模块接收到第二建图数据(316)，从所述三维表示中省略所述第二建图数据，其中所述故障状况包括所述电子装置以比所述运动跟踪模块能够生成准确的建图数据的速率更高的速率改变方向；和

响应于在从所述运动跟踪模块接收到所述故障状况已经解决的指示之后从所述运动跟踪模块接收到第三建图数据(414)，基于所述第三建图数据修改所述三维表示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一建图数据包括表示所述电子装置的所述环境中的对象的一个或多个空间特征的特征描述符(422)，并且其中，基于所述第三建图数据修改所述三维表示包括：将所述第三建图数据的特征描述符与所述第一建图数据的特征描述符相匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：构建包括所述三维表示的所述特征描述符的集束调整问题，并解决所述集束调整问题以生成所述电子装置的经过定位的姿势。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述建图数据包括表示所述电子装置的所述环境中的对象的一个或多个空间特征的特征描述符(422)，并且其中，基于所述第三建图数据修改所述三维表示包括：将所述第三建图数据的特征描述符与所述三维表示的特征描述符相匹配。

5.一种用于并行测距和建图的故障检测和恢复的方法，所述方法包括：

基于从电子装置(100)的运动跟踪模块(210)接收的第一建图数据(312)，在所述电子装置处，生成所述电子装置的环境(112)的三维表示(225)，所述第一建图数据包括基于从一个或多个视觉传感器(114、116)捕获的图像和来自于生成惯性传感器数据的一个或多个非图像传感器的非视觉数据(205)表示所述电子装置的所述环境中的对象的一个或多个空间特征的特征描述符(422)；

响应于从所述运动跟踪模块接收到故障状况的指示，中断生成所述环境的所述三维表示，其中所述故障状况包括所述电子装置以比所述运动跟踪模块能够生成准确的建图数据的速率更高的速率改变方向；和

响应于从所述运动跟踪模块接收到所述故障状况已经解决的指示，在所述故障状况已经解决的所述指示之后，基于从所述运动跟踪模块接收的第二建图数据(316)继续进行生成所述三维表示。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，继续进行生成所述三维表示包括：将所述第二建图数据的特征描述符(422)与所述三维表示的特征描述符(422)相匹配。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：构建包括所述三维表示的所述特征描述符的集束调整问题，并解决所述集束调整问题以生成所述电子装置的经过定位的姿势。

8.根据权利要求1或权利要求5中的任一项所述的方法，还包括：在所述运动跟踪模块处，检测所述故障状况的存在。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，检测以与所述一个或多个视觉传感器的操作频率相同的频率发生。