[发明专利]机器人外科手术组合件

权利要求书

1.一种用于与机器人臂一起使用的器械驱动单元，所述器械驱动单元包括：

外壳，其被配置成选择性地联接到机器人臂；和

内壳，其被可移除地接纳在所述外壳内并且包含：

毂，其被不可旋转地接纳在所述外壳内并且具有向远侧延伸的表面特征；

电动机组，其包含可旋转地联接到所述毂的近端和从其所述近端向近侧延伸的表面特征；以及

至少一个环形构件，其限定：

上环形通道，其具有接纳在其中的所述毂的所述表面特征；和

下环形通道，其具有接纳在其中的所述电动机组的所述表面特征，所述至少一个环形构件具有形成在所述上环形通道和所述下环形通道中的每一个中的止动件，其中在所述电动机组实现了相对于所述毂旋转的阈值量时，所述电动机组的所述表面特征抵靠所述下环形通道的所述止动件以使所述至少一个环形构件相对于所述毂旋转，并且其中在所述至少一个环形构件实现了相对于所述毂旋转的阈值量时，所述上环形通道的所述止动件抵靠所述毂的所述表面特征，从而阻止所述电动机组进一步旋转。

2.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述电动机组的所述近端、所述至少一个环形构件和所述毂中的每一个具有传感器，所述传感器彼此连通并且被配置成感测彼此的相对旋转位置。

3.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述电动机组的所述传感器邻近其所述表面特征安置，所述至少一个环形构件的所述传感器邻近所述上环形通道或所述下环形通道的所述止动件安置，并且所述毂的所述传感器邻近其所述表面特征安置。

4.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述电动机组、所述至少一个环形构件和所述毂中的每一个的所述传感器中的至少一个是霍尔效应传感器、旋转可变差动变压器、可变磁阻传感器、电位计、电容式旋转位置传感器、光学编码器或激光表面测速仪中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述电动机组相对于所述毂旋转的所述阈值量大约为1度到360度，并且所述至少一个环形构件相对于所述毂旋转的所述阈值量大约为1度到360度，使得所述电动机组被配置成相对于所述外壳旋转大约2度到720度。

6.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述至少一个环形构件是具有H形横截面轮廓的中空环。

7.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述电动机组的所述表面特征是可滑动地接纳在所述至少一个环形构件的所述下环形通道内的弯曲的突起，并且其中所述毂的所述表面特征是可滑动地接纳在所述至少一个环形构件的所述上环形通道内的弯曲的突起。

8.一种外科手术组合件，其用于与机器人臂一起使用并且用于选择性地连接到所述机器人臂，所述外科手术组合件包括：

器械驱动单元，其包含：

毂，其具有表面特征；

电动机组，其具有表面特征并且被可旋转地联接到所述毂；以及

至少一个环形构件，其被安置在所述毂与所述电动机组之间，所述至少一个环形构件限定：

上环形通道；和

下环形通道，所述至少一个环形构件具有形成在所述上环形通道和所述下环形通道中的每一个中的止动件，其中在所述电动机组实现了相对于所述毂旋转的阈值量时，所述电动机组的所述表面特征抵靠所述下环形通道的所述止动件以使所述至少一个环形构件旋转，并且其中在所述至少一个环形构件实现了相对于所述毂旋转的阈值量时，所述上环形通道的所述止动件抵靠所述毂的所述表面特征，从而阻止所述电动机组进一步旋转。

9.根据权利要求8所述的外科手术组合件，其中所述器械驱动单元进一步包含外壳，其中所述毂被不可旋转地接纳在所述外壳内，所述电动机组具有可旋转地联接到所述毂的近端。

10.根据权利要求9所述的外科手术组合件，其中所述毂的所述表面特征从所述毂向远侧延伸，并且所述电动机组的所述表面特征从其所述近端向近侧延伸。