[发明专利]用于操纵器的操作设备

说明书

本发明涉及一种用于对操纵器进行控制或编程的操作设备。操纵器具有复数个彼此独立的自由度。操作设备在此包括手动控制杆，该手动控制杆被设计为，预先给定该操纵器的至少一个二维运动。优选地，手动控制杆是操纵杆。操作设备还包括配属于手动控制杆的信息指示器，该信息指示器包括复数个可彼此独立操控的指示段。操作设备还包括控制装置，该控制装置被设计为，单个地操控该信息指示器的指示段。

技术领域

本发明涉及一种用于对操纵器进行控制或编程的操作设备、一种用于用信号传递操纵器信息的方法和一种操纵器系统。

背景技术

操纵器、尤其是机器人是可广泛使用的、可自由编程的处理设备。操纵器可在此包括多个轴，这些轴可彼此独立地通过相应的驱动器(例如伺服马达)进行运动。由此，操纵器可占据各种姿势或各种位形，以便例如使工具或工件运动到空间中特定的位置上。在此情况下，操纵器可在其运动中具有复数个自由度。这些自由度可描述彼此独立的、被驱动的运动的数量，操纵器可在空间中相对固定的世界坐标系实施这些运动。操纵器的运动性可由此通常由其自由度的数量来表征。

操纵器可跟随自动的程序流程。该自动的程序流程可基于事先所编程的程序流程，该程序流程被提供给相应的控制器。该程序流程可描述各个轨迹点，这些轨迹点应通过操纵器被驶出或驶入。此外，还可实现手动运行操纵器，其中操作者手动地预先给定操纵器的运动，由此手动地使操纵器行驶。

操纵器的运动可借助操作设备被手动地预先给定。操作设备可在此例如被设计为手操作设备的形式，其被操作者用手操作。这种手操作设备在此有线或无线地与操纵器的控制器通信，并由此体现为操作者与操纵器控制器之间的接口。利用手操作设备，可例如使操纵器的单个轴发生运动，或直接预先给定操纵器的工具中心点的运动。

手操作设备可为此具有各种输入装置，例如单个的转轮或按钮，以便预先给定线性运动或旋转。还已知，设置用于输入控制指令的操纵杆。然而，这种操纵杆的主要缺点是缺乏取向。操作者只能困难地认出，操纵杆的参考系如何与当前的操纵器坐标系相关联。当例如操纵杆被向前操纵时，操纵器可能会违反本意地侧向移动。当手操作设备以不同定向被握持或还有在握持手或者说操作者被更换时，尤其是这样。虽然可在手操作设备上安装固定的标记，以便可认出取向，但是该取向受情况限制地是不实用的。

发明内容

由此，本发明的目的是提出一种用于操纵器的操作设备，该操作设备至少部分地消除上述缺点。在此，应尤其提出一种操作设备，其明显简化了操纵器的操作，通过可实现直观操作的方式。

该目的和从以下说明中显而易见的其他目的，由根据本发明技术方案的操作设备、方法和操纵器系统实现。

本发明涉及一种用于操纵器的操作设备。操作设备在此尤其地适于对操纵器进行控制或编程。操作设备可手动地由操作者操作。因此，操作设备可例如由操作者用手操纵。借助操作设备可直接预先给定操纵器的运动，或限定针对程序流程的运动。操作设备可由此实现或支持操纵器的控制，但也用于创建程序流程。为此，操作设备可与相应的操纵器控制器通信，并且将操作者的运动预定传输给控制器，使得这些预定可紧接着被控制器转换。

理论上，可任意地设计操纵器。操纵器可在此优选地具有复数个彼此独立的自由度。例如，操纵器可在二维平面中运动。由此，操纵器可被设计为移动平台，可远程控制地借助操作设备使该移动平台运动。操纵器还可被构造为关节臂机器人，其中，借助操作设备可预先给定工具中心点的运动。