[发明专利]用于补偿电动外科器械中传动系故障的机构

权利要求书

1.一种外科设备，包括：

端部执行器，所述端部执行器被构造成能够在多个操作区期间与组织相互作用；

至少一个驱动机构，所述至少一个驱动机构能够操作以在所述操作区中的每个操作区期间实现所述端部执行器中的至少一个动作；和

一个或多个振动传感器，所述一个或多个振动传感器被构造成能够记录在所述操作区期间由所述至少一个驱动机构产生的振动，其中所感测的振动超过预先确定的阈值，其中所述预先确定的阈值对于每个操作区来说是唯一的，其中所述一个或多个振动传感器被构造成能够基于所感测的振动生成输出信号，并且其中所述输出信号与当前的操作区结合被采用以确定所述外科设备的状态，其中为了确定所述外科设备的所述状态而忽略所感测的振动的子集。

2.根据权利要求1所述的外科设备，还包括至少一个频率滤波器，所述至少一个频率滤波器被构造成能够接收所述一个或多个振动传感器的所述输出信号，其中所述至少一个频率滤波器被构造成能够基于所接收的输出信号来生成经滤波的信号。

3.根据权利要求2所述的外科设备，还包括：

存储器，所述存储器存储所述预先确定的阈值；和

处理器，所述处理器与所述至少一个频率滤波器通信。

4.根据权利要求3所述的外科设备，其中所述存储器包括程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，使所述处理器基于所述经滤波的信号生成经处理的信号。

5.根据权利要求4所述的外科设备，其中所述存储器包括程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，使所述处理器采用快速傅立叶变换来产生所述经处理的信号。

6.根据权利要求4所述的外科设备，其中所述程序指令在由所述处理器执行时，使所述处理器将与所述操作区中的每个操作区相关联的所述预先确定的阈值与所述经处理的信号的对应值进行比较。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述程序指令在由所述处理器执行时，使所述处理器在所述预先确定的阈值等于或小于所述经处理的信号的对应值时检测所述外科设备的故障。

8.根据权利要求3所述的设备，其中所述预先确定的阈值从所述一个或多个振动传感器的测试输出信号生成。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述测试输出信号基于在所述外科设备的测试过程期间由所述一个或多个振动传感器记录的测试振动信息。

10.根据权利要求3所述的设备，其中所述预先确定的阈值从先前处理的信号生成。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述操作区包括组织夹持操作区。

12.根据权利要求10所述的设备，其中所述操作区包括组织缝合和切割操作区。

13.一种外科设备，包括：

端部执行器，所述端部执行器能够在第一操作区中操作以夹持组织，并能够在第二操作区中操作以缝合和切割组织；

至少一个驱动机构，所述至少一个驱动机构能够操作以在所述第一操作区和所述第二操作区中实现所述端部执行器中的至少一个动作；和

一个或多个振动传感器，所述一个或多个振动传感器被构造成能够记录所述第一操作区和所述第二操作区中由所述至少一个驱动机构产生的振动，其中所述一个或多个振动传感器被构造成能够基于所感测的振动产生输出信号，其中所述输出信号与当前的操作区结合被采用来确定所述外科设备的状态，其中所感测的振动超过预先确定的阈值，并且其中为了确定所述外科设备的所述状态而忽略所述振动的子集。

14.根据权利要求13所述的外科设备，其中所忽略的所述振动的子集位于所述第一操作区的初始片段中。