[发明专利]旋转构造、辅助系统以及机器人

权利要求书

1.一种旋转构造，其特征在于：其包括基部部件、轴体、旋转部件、推力轴承以及编码器，

所述轴体沿着该旋转构造的轴向延伸，所述轴体的一端固定在所述基部部件上，

所述旋转部件经轴承安装在所述轴体上，能够绕所述轴体旋转，

所述编码器检测所述旋转部件的旋转角，

所述推力轴承呈环状，设置在所述基部部件和所述旋转部件之间且环绕着所述轴体，

在该旋转构造内部的所述轴体周围且所述推力轴承的内周面和所述轴体的外周面之间形成有所述基部部件和所述旋转部件相对的空心部，

所述编码器具有被检测物和检测部，

所述被检测物设置在所述空心部中且所述轴体周围，所述被检测物与所述旋转部件和所述基部部件中之一部件一体旋转，所述被检测物的物理量在圆周方向上发生变化，

所述检测部能够检测所述被检测物的物理量，所述检测部设置在所述空心部中且能够检测所述被检测物的物理量的位置处，所述检测部与所述旋转部件和所述基部部件中的另一部件一体旋转，

所述被检测物和所述检测部沿轴向相对，

所述被检测物和所述检测部二者间的空间与设置有所述推力轴承的范围在轴向上相重。

2.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：

所述编码器是光学式编码器，

所述被检测物是带有刻度以保证光反射率在圆周方向上周期性地变化的反射式刻度盘，或者，所述被检测物是带有刻度以保证光透射率在圆周方向上周期性地变化的透射式刻度盘，

所述检测部是检测元件，该检测元件用光照射所述反射式刻度盘或所述透射式刻度盘，接收反射光或透射光，输出与反射光或透射光相对应的电信号。

3.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：

所述编码器是光学式编码器，

所述被检测物是带有刻度以保证光反射率在圆周方向上周期性地变化的反射式刻度盘，或者所述被检测物是带有刻度以保证光透射率在圆周方向上周期性地变化的透射式刻度盘，

所述检测部包括用光照射所述反射式刻度盘或所述透射式刻度盘的送光用光纤和接收反射光或者透射光的受光用光纤。

4.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：

所述推力轴承是遮蔽式轴承或带密封件的轴承。

5.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：

所述空心部相对于该旋转构造的外部呈密闭状态。

6.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：

所述编码器是光学式编码器，

所述空心部被遮光，以保证光不从该旋转构造的外部进入该空心部。

7.根据权利要求1到6中任一项权利要求所述的旋转构造，其特征在于：

所述轴体具有贯通轴向的空心构造。

8.一种旋转构造，其特征在于：其包括基部部件、轴体以及旋转部件，

所述轴体沿着该旋转构造的轴向延伸，所述轴体的一端固定在所述基部部件上，

所述旋转部件经轴承安装在所述轴体上，能够绕所述轴体旋转，

所述基部部件和所述旋转部件中的至少一部件在沿着所述轴体的圆周方向的外周面上形成有用于连结其它部件的平面即连结面，

所述连结面包括平面部，在进行连结之际所述其它部件顶在该平面部上，在所述平面部上形成有断面形状呈倒“T”字形的槽部。

9.根据权利要求8所述的旋转构造，其特征在于：

所述其它部件利用具有突出部分的头部和形成有通孔的躯干部而呈“T”字形的楔部件连结在所述连结面上，

在进行连结之际，将所述楔部件的所述头部插入所述槽部中，将所述躯干部插入形成在所述其它部件的端面上的孔内而呈所述楔部件利用穿过所述通孔且具有锥形部分的螺钉固定在所述其它部件上的状态，

所述基部部件和所述旋转部件中的至少一部件在所述平面部的周围形成有突起部，在进行连结之际所述突起部顶在所述其它部件的侧面上。