[发明专利]动作信息生成装置、动作信息生成方法以及记录介质

权利要求书

1.一种动作信息生成装置，其特征在于，包括：

作业数据记录部，将从作业的开始至结束的人的动作有关的信息作为作业数据记录；

动作分类部，将从作业的开始至结束的整体动作分为多个部分动作；

动作合成部，从对同一作业的作业数据的多个采样中，对应每个部分动作选择最优的部分动作，合成已选择的所述最优的部分动作，从而生成作业整体的最优动作的数据；以及

数据转换部，将由所述动作合成部生成的所述最优动作的数据转换为用于控制机械的控制数据，

所述动作合成部具有部分动作整合部，所述部分动作整合部在将不同采样的第一部分动作和第二部分动作连接的情况下，使所述第一部分动作的最后的动作和第二部分动作的最初的动作整合。

2.根据权利要求1所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作信息生成装置还包括动作选择部，所述动作选择部从多次进行同一作业并记录的作业数据的多个采样中，选择作业效率优良的两个以上的优良采样，

所述动作合成部使用所选择的所述两个以上的优良采样，生成所述最优动作的数据。

3.根据权利要求2所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作选择部对应作业整体的作业时间，选择规定数量或者规定比例的采样作为所述优良采样。

4.根据权利要求3所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作选择部从作业整体的作业时间最短的开始依次选择规定数量或者规定比例的采样作为所述优良采样。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作合成部通过使用规定的评价基准来评价各采样的部分动作，从而选择所述最优的部分动作。

6.根据权利要求5所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述规定的评价基准包括部分动作的作业时间、作业品质、作业者的安全性、作业者的疲劳度、动作的再现容易性中的至少一个。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述部分动作整合部进行整合，以使在所述第一部分动作的最后和所述第二部分动作的最初之间，至少作业者或者作业对象的位置一致。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述部分动作整合部调整所述第一部分动作和所述第二部分动作的动作矢量，以使动作矢量从所述第一部分动作至所述第二部分动作连续变化。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作信息生成装置具有：检测作业者的动作的一个以上的传感器，

所述作业数据记录部记录从所述传感器得到的传感器数据。

10.根据权利要求9所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述传感器包括：安装于作业者的身体的动作传感器。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作分类部基于所述作业数据而检测作业者的身体的动作的变化点，基于所述动作的变化点将所述整体动作分为多个所述部分动作。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述动作分类部包括学习分类功能的深度神经网络。

13.根据权利要求1所述的动作信息生成装置，其特征在于，

所述控制数据为用于控制机器人或制造装置的数据。