[发明专利]行驶辅助装置

说明书

一种行驶辅助装置(30)，具备行驶信息部(32、S402)、第一信息部(34、S420)、第二信息部(36、S408)、第一判定部(38、S414、S416、S422、S430)、第二判定部(40、S410)、第一避免量部(42、S428)和第二避免量部(44、S412)以及行驶控制部(54、S412、S418、S424～S428、S432)。作为用于执行第二避免行驶的第二避免量，第二避免量部在设定行驶控制的控制量的情况下与第一避免量部设定的第一避免量相比减小控制量，在设定行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟开始时刻。

相关申请的相互参照

本国际申请主张基于2016年2月10日向日本专利厅申请的日本专利申请的日本专利申请第2016－023907号、和2017年1月24日向日本专利厅申请的日本专利申请第2017－010550号的优先权，并通过参照在本国际申请中引用日本专利申请第2016－023907号的全部内容和第2017－010550号的全部内容。

技术领域

本公开涉及避免本车辆与本车辆的周围的移动物体的碰撞的技术。

背景技术

已知一种避免本车辆与本车辆的周围的移动物体的碰撞的技术。例如基于作为本车辆的行驶信息的位置和车速及作为移动物体的移动信息的位置和速度来计算本车辆与移动物体碰撞的可能性，并在碰撞可能性高的情况下使制动器工作的技术。利用搭载在本车辆上的相机、毫米波雷达等检测装置来检测移动物体的移动信息。

在下述专利文献1中记载了在第一车辆与存在于第一车辆的行进方向的第二车辆的碰撞危险度为阈值以上的情况下，从第一车辆向第二车辆通过无线通信发送警报信息的技术。警报信息包括碰撞危险度、第一车辆的位置信息以及第一车辆的行进方向。

第二车辆若从作为车外装置的第一车辆的通信装置接收到警报信息，则在发送出警报信息的第一车辆位于后方的情况下，通过进行起步、停止保持解除或者加速，从而避免与第一车辆的碰撞或减少碰撞损害。

专利文献1:日本特开2008－181200号公报

如专利文献1所记载的技术那样通过无线通信等间接地获取本车辆的周围的移动物体的移动信息的情况下，通信电波受到电波遮挡、噪声的影响等。因此，通过无线通信等间接地获取的移动信息的可靠性与从相机、毫米波雷达等车载检测装置直接获取移动物体的移动信息的情况下相比低。

发明人的详细研究的结果为，发现了若本车辆基于间接地获取的本车辆的周围的移动物体的移动信息来控制制动、转向操纵来避免与移动物体的碰撞，则有可能针对不会碰撞的移动物体而使本车辆进行不必要的避免行驶这个课题。还发现了由于避免行驶是偏离乘客预测的通常行驶的行驶，所以若使本车辆进行避免行驶会导致乘员客感到不安这个课题。

发明内容

另一方面，虽然间接地获取的移动物体的移动信息的可靠性低，但由于本车辆和移动物体有碰撞的可能性，所以如果考虑到安全性则优选进行避免行驶。

优选本公开的一个方式能够提供针对本车辆的周围的移动物体，基于从搭载在本车辆上的检测装置获取的移动信息和从车外装置获取的移动信息来适当地控制本车辆的行驶，来减少乘客的不安感，并且避免本车辆与移动物体的碰撞的技术。

本公开的一个方式中的行驶辅助装置具备行驶信息部、第一信息部、第二信息部、第一判定部、第二判定部、第一避免量部、第二避免量部和行驶控制部。

行驶信息部至少获取本车辆的位置和车速作为本车辆的行驶信息。第一信息部从搭载在本车辆上的检测装置至少获取移动物体的位置和速度，作为本车辆的周围的移动物体的第一移动信息。第二信息部从本车辆的外部的车外装置至少获取移动物体的位置和速度作为移动物体的第二移动信息。