[发明专利]一种路径调整方法及无人机

权利要求书

1.一种路径调整方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

丢失定位信号时，根据已记录的位置信息确定返航路径；

在按照所述返航路径返航时，在第一位置处采集返航图像；

将所述返航图像与图像数据库中的标记图像进行匹配处理，并根据匹配处理的结果确定出目标标记图像；

根据所述返航图像、所述目标标记图像以及与所述目标标记图像关联的位姿信息确定所述第一位置的位置信息；

根据所述第一位置的位置信息和所述返航路径调整飞行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述丢失定位信号时，根据已记录的位置信息确定返航路径之前，还包括：

生成所述图像数据库，所述图像数据库中包括多个标记图像和与所述标记图像关联的位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成图像数据库，包括：

在所述无人机根据定位信号飞行时，记录飞行时的标记图像以及与所述飞行时的标记图像关联的位姿信息；

根据所述飞行时的标记图像以及与所述飞行时的标记图像关联的位姿信息生成图像数据库。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述返航路径包括多个返航点的位置信息；

所述第一位置为与所述返航点的距离小于预置距离的点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述返航路径是指：所述无人机规划的路径；

所述飞行路径是指：所述无人机实际飞行的路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置的位置信息和所述返航路径调整飞行路径，包括：

确定所述第一位置为与所述返航路径中的目标返航点的距离值；

根据所述距离值调整飞行路径，以使所述无人机飞行到所述目标返航点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述返航图像与图像数据库中的标记图像进行匹配处理，并根据匹配处理的结果确定出目标标记图像，包括：

确定所述返航图像的描述信息；

根据所述返航图像的描述信息与图像数据库中的已记录的各个标记图像关联的描述信息，进行相似度比较；

根据比较结果确定出目标标记图像，其中，该目标标记图像关联的描述信息与所述返航图像的描述信息满足预设相似度条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，记录各个标记图像关联的描述信息，包括：

提取各个标记图像对应的图像特征，并确定所述图像特征对应的描述符；

根据所述描述符生成描述信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述描述符生成描述信息，包括：

确定所述描述符对应的权重值；

根据所述描述符以及所述描述符对应的权重值生成描述信息。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定出目标标记图像，包括：

根据比较结果确定出第一标记图像；

将所述第一标记图像对应的深度图，与返航图像对应的深度图进行比较；

若比较结果为两幅深度图之间相匹配，则将所述第一标记图像作为目标标记图像。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将所述第一标记图像对应的深度图，与返航图像对应的深度图进行比较，包括：

根据所述第一标记图像对应的深度图以及所述返航图像对应的深度图，得到两幅深度图之间的相对位姿信息；

根据所述第一标记图像以及所述返航图像，得到两幅图像之间的相对旋转关系；

将所述相对旋转关系与所述相对位姿信息进行比较。