[发明专利]装设有雷达系统的多旋翼直升机

权利要求书

1.一种多旋翼直升机，其特征在于，包括：

中央壳体；

三个以上的旋翼，所述三个以上的旋翼配置于所述中央壳体的周围；

多个马达，所述多个马达使所述三个以上的旋翼分别旋转；以及

雷达系统，所述雷达系统进行信号波的收发，并利用所述信号波检测目标，

所述雷达系统具有：

至少一个天线元件；以及

物体检测装置，所述物体检测装置发送所述信号波，并利用由所述至少一个天线元件接收到的所述信号波进行目标的检测处理，

所述至少一个天线元件中所包含的第一天线元件配置于接收所述多旋翼直升机在飞行时发送的所述信号波被作为所述三个以上的旋翼之一的第一旋翼反射而成的、来自旋翼的反射波的位置处，

由所述至少一个天线元件接收到的所述信号波包含：

被目标反射的来自目标的反射波；以及

所述多旋翼直升机在飞行时发送的所述信号波被作为所述三个以上的旋翼之一的第一旋翼反射而成的来自旋翼的反射波，

所述物体检测装置判断由所述至少一个天线元件接收到的所述信号波的频谱中是否包含满足为了识别频率的峰而预先规定的条件的频带，将满足所述预先规定的条件的所述频带的峰确定为来自所述目标的反射波的频率。

2.根据权利要求1所述的多旋翼直升机，其特征在于，

所述物体检测装置判断所述信号波的频谱中是否包含满足作为所述预先规定的条件的如下条件的频带：在一定的频率宽度以内，并且具有一定以上的强度。

3.根据权利要求1或2所述的多旋翼直升机，其特征在于，

来自所述旋翼的反射波的频率的最高值与所述第一旋翼的旋转同步地增减，

所述物体检测装置利用来自所述旋翼的反射波的频率的最高值实质上变得最小时的所述信号波，判断所述信号波的频率是否满足为了识别频率的峰而预先规定的所述条件。

4.一种多旋翼直升机，其特征在于，包括：

中央壳体；

三个以上的旋翼，所述三个以上的旋翼配置于所述中央壳体的周围；

多个马达，所述多个马达使所述三个以上的旋翼分别旋转；以及

雷达系统，所述雷达系统进行信号波的收发，并利用所述信号波检测目标，

所述雷达系统具有：

至少一个天线元件；以及

物体检测装置，所述物体检测装置发送所述信号波，并利用由所述至少一个天线元件接收到的所述信号波进行目标的检测处理，

所述至少一个天线元件中所包含的第一天线元件配置于接收所述多旋翼直升机在飞行时发送的所述信号波被作为所述三个以上的旋翼之一的第一旋翼反射而成的、来自旋翼的反射波的位置处，

所述物体检测装置隔开规定的间隔而发送多个信号波，接收所述多个信号波分别被所述第一旋翼反射而成的、来自旋翼的多个反射波，并利用所述多个反射波而确定从所述至少一个天线元件观察所述第一旋翼时的角度或立体角成为预先规定的值以下的时刻，并且估计所述角度或所述立体角成为预先规定的值以下的下一时刻或下一时刻以后的时刻。

5.根据权利要求4所述的多旋翼直升机，其特征在于，

所述物体检测装置具有：

收发电路，所述收发电路生成所述多个信号波，并利用所述多个信号波和所述多个接收波生成多个差频信号，各差频信号采用包含最高频率的变动的频率；以及

信号处理电路，所述信号处理电路将所述多个差频信号的最高频率变得最小的时刻确定为所述角度或所述立体角成为预先规定的值以下的时刻。

6.根据权利要求5所述的多旋翼直升机，其特征在于，

所述收发电路生成频率的扫描速度不同的两种以上的信号波，并利用所述两种以上的信号波中的至少一种信号波生成所述多个差频信号，

所述至少一种信号波的频率的扫描速度是零，或者比其他信号波的扫描速度小。