[发明专利]车载装置

权利要求书

1.一种车载装置，在安装有用于检测障碍物的障碍物传感器(2、2a、2b、2c、2d、2e、2f)的车辆中使用，其中，

上述障碍物传感器是向上述车辆的左右侧方中至少一方的侧方扩展的检测范围分别在上述车辆的前后方向并排的多个障碍物传感器，

上述车载装置具备辨别部(17)，该辨别部基于多个上述障碍物传感器中的检测到上述障碍物的上述障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的上述障碍物的移动状态。

2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，具备：

位置确定部(11a、11b、11c、11d)，上述位置确定部针对多个上述障碍物传感器的每一个，分别确定使用该障碍物传感器检测到的上述障碍物的相对于自车的位置；以及

移动体判定部(15)，上述移动体判定部基于由上述位置确定部针对多个上述障碍物传感器的每一个确定出的上述障碍物的位置的偏移与伴随着行驶的自车的位置的偏移之差，判定由上述障碍物传感器检测到的上述障碍物是否是移动体，

上述辨别部基于检测到由上述移动体判定部判定为是移动体的上述障碍物的上述障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的上述障碍物的移动状态。

3.根据权利要求2所述的车载装置，其中，具备：

位置管理部(13)，上述位置管理部存储由上述位置确定部针对多个上述障碍物传感器的每一个确定出的上述障碍物的位置，并与伴随着行驶的自车的位置的偏移对应地更新存储的上述障碍物的位置，

上述移动体判定部使用由上述位置管理部依次更新的上述障碍物的位置判定由上述障碍物传感器检测到的上述障碍物是否是移动体。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车载装置，其中，

上述辨别部辨别上述障碍物与自车向相反方向通过的错车状态、上述障碍物超过自车的超车状态、上述障碍物追上自车的追上状态、以及上述障碍物与自车并行的并行状态的至少任意一个上述移动状态。

5.根据权利要求4所述的车载装置，其中，

具备辅助控制部(18)，上述辅助控制部基于由上述辨别部依次辨别的移动状态进行上述车辆的驾驶辅助。

6.根据权利要求5所述的车载装置，其中，

上述辨别部进行上述并行状态的辨别，

上述辅助控制部在由上述辨别部辨别为并行状态的情况下，使上述驾驶辅助以限制向检测到辨别为上述并行状态的上述障碍物的自车侧方的移动的方式进行。

7.根据权利要求5或者6所述的车载装置，其中，

上述辨别部进行上述并行状态与上述超车状态的辨别，

上述辅助控制部使自动地进行自车向相邻车道的合流的驾驶辅助进行，在由上述辨别部辨别为上述并行状态的情况下，不使自动地进行向检测到辨别为上述并行状态的上述障碍物的上述相邻车道的合流的驾驶辅助进行，另一方面，在由上述辨别部辨别为上述并行状态之后辨别为上述超车状态的情况下，许可自动地进行向检测到辨别为上述超车状态的上述障碍物的上述相邻车道的合流。

8.根据权利要求5～7中任意一项所述的车载装置，其中，

上述辨别部进行上述并行状态和上述追上状态的辨别，

上述辅助控制部使自动地进行自车向相邻车道的合流的驾驶辅助进行，在由上述辨别部辨别为上述并行状态的情况下，不使自动地进行向正在检测辨别为上述并行状态的上述障碍物的上述相邻车道的合流的驾驶辅助进行，另一方面，在由上述辨别部辨别为上述并行状态之后辨别为上述追上状态的情况下，许可自动地进行向正在检测辨别为上述追上状态的上述障碍物的上述相邻车道的合流。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的车载装置，其中，

上述障碍物传感器(2、2a、2b、2c、2d)是向上述车辆的至少一方的侧方扩展的检测范围分别在上述车辆的前后方向并排的两个障碍物传感器。

10.根据权利要求1～8中任意一项所述的车载装置，其中，

上述障碍物传感器(2、2a、2b、2c、2d、2e、2f)是向上述车辆的至少一方的侧方扩展的检测范围分别在上述车辆的前后方向并排的三个以上的障碍物传感器。