[发明专利]云台电机控制方法及相应的云台

说明书

一种在云台处执行的用于控制电机的方法，包括：以第一频率从惯性测量单元IMU获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及以第二频率完成所述电机控制指令的执行，所述第二频率高于所述第一频率，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小；以及一种相应的云台。

版权声明

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及在云台处执行的用于控制电机的方法及相应的云台。

背景技术

云台是用于承载负载以保持负载稳定的支撑工作台。例如，云台可以用于承载相机、摄像机等影像设备，以实现影像记录。

对于主动稳定的云台，电机作为使云台主动稳定的主要部件，在增稳的同时，会带来电机运动的噪声和电子驱动的噪声。如果影像设备设置在电机附近，例如，也设置在云台上，那么这些噪声将会以固体传导的方式传入到影像设备的录音元件中，导致所记录的音频中存在电机的噪声。

目前，降低电机噪声的方式是从改变云台上的器件布置(例如，移动元件位置或增加元件)的角度出发的，例如，将影像设备、或仅其录音元件放置在受电机运动带来的噪声影响较小的位置(如，放置在用户身上)，或者为录音元件添加减震棉等，通过阻碍噪声的固体传导的方式进行降噪；或者，在录音的时候主动添加滤波器以滤除电机噪声从而实现电机降噪，然而在使用滤波器的情况下，如果电机的运动噪声落在人耳敏感的范围内，那么滤波器将会连同原始需要录音的增益一起降低，导致整体声音偏小但录音效果仍然不好。

因此，更期望一种能够通过云台内部处理器的处理在不改变云台的现有器件布置的情况下更好地实现电机降噪的技术方案。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例从对电机进行电子控制的角度出发，提出通过改变对电机的控制方式来实现电机降噪，同时无需对云台的现有结构进行改变。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种云台，包括：

惯性测量单元(IMU)，用于测量相机的当前姿态数据；

电机；

处理器，被配置为执行以下操作：以第一频率从IMU获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及以第二频率完成所述电机控制指令的执行，所述第二频率高于所述第一频率，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。

在一示例性实施例中，所述电机控制指令以电流幅值进行表征，以及，所述相邻的电机控制指令之间的差值是表征相邻电机控制指令的电流幅值之差的绝对值。

在一示例性实施例中，所述第二频率不变。

在一示例性实施例中，所述第二频率可变。

在一示例性实施例中，所述处理器以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：所述处理器以第二频率等步幅地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

在一示例性实施例中，所述处理器以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：所述处理器以第二频率步幅可变地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

在一示例性实施例中，所述第二频率是所述第一频率的m倍，m为整数。

在一示例性实施例中，以第二频率调整电流幅值的步幅降低为表征所述电机控制指令的所述电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。