[发明专利]机器人码放货物的方法及机器人有效
申请号: | 201780006693.7 | 申请日: | 2017-08-24 |
公开(公告)号: | CN108698225B | 公开(公告)日: | 2022-05-17 |
发明(设计)人: | 张浩 | 申请(专利权)人: | 深圳蓝胖子机器智能有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 广东科言知识产权代理事务所(普通合伙) 44671 | 代理人: | 何树良 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区招商街道*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 码放 货物 方法 | ||
一种机器人码放货物的方法及机器人(10),该机器人码放货物的方法包括:通过传感器(102)获取传感参数;控制机器人(10)的末端执行器(101)趋近目标状态,若所述传感参数符合预设条件,则控制所述末端执行器(101)执行获持操作或放置操作。机器人码放货物的方法及机器人可在码放货物时准确完成货物的放置、获持,堆放稳定,节约放置空间。
技术领域
本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人码放货物的方法及机器人。
背景技术
科技的快速发展,给人们的生活带来翻天覆地的变化,同时也提升了企业的工作效率。而电子商务的蓬勃发展,对国内仓储物流同样提出了前所未有的提速需求。智能机器人应用于物流的概念也逐步被提及并展开多方向的研究。其中,在货物的装卸、搬运方向,如何保持装卸货物的稳定性和码货质量成为一个重要技术问题。
现有技术中,通常机器人在装卸过程中,都会出现将货物码放在指定位置的情况。但是,基于目前机器人领域,硬件设备不可避免的存在机械误差以及计算误差,实际操作过程中,无法准确完成货物的放置,造成货物之间距离有大有小,参差不齐,易造成货物堆放不稳定,导致码放货物的坍塌,难以达到码放质量的要求。同时,也会造成放置空间的浪费,难以达到码放率的要求。另外,基于物流仓储领域的特殊性,机器人应用的一个难点在于,受到货物形状、大小、重量不同的影响,更难满足高质量、高效的码放要求。
因此,如何解决机器人领域准确获持与放置的问题,以及,进一步应用于物流仓储领域有效执行码放货物,是亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种机器人码放货物的方法及机器人,旨在通过机器人趋近放置货物或获持货物的目标位置时,根据传感器的传感参数执行放置或获持操作。从而解决无法准确获持与放置的问题。
本发明实施例第一方面提供了一种机器人码放货物的方法,所述机器人包括设置于机器人操作末端的末端执行器,所述方法包括:通过传感器持续获取传感参数;控制机器人的末端执行器趋近目标状态,若所述传感参数符合预设条件,则控制末端执行器执行获持或放置操作。
本发明实施例第二方面提供了一种机器人,包括:末端执行器,设置于所述机器人的操作末端;传感器,用于获取传感参数;存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时,实现上述本发明实施例第一方面提供的机器人码放货物的方法。
从上述本发明实施例可知,控制机器人的末端执行器趋近目标状态,并通过传感器持续获取传感参数,根据持续获取的传感参数,控制机器人放置或获持货物,使得机器人准确完成获持与放置操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
图1是是本发明实施例提供的机器人码放货物的方法的应用环境示意图;
图2是本发明第一实施例提供的机器人码放货物的方法的实现流程示意图;
图3是本发明第二实施例提供的机器人码放货物的方法的实现流程示意图;
图4是本发明第三实施例提供的机器人码放货物的方法的实现流程示意图;
图5是本发明第四实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而非全部实施例。基于本发明中的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
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