[发明专利]车辆和基于地图识别车辆的位置的方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

多通道光检测和测距(LiDAR)传感器，被配置为针对各个通道使用具有不同频率的多通道激光获取关于车辆的周围地面的针对每个通道的点云信息；

通信器，被配置为与外部服务器进行通信；

处理器，被配置为：

控制通信器从外部服务器接收地图数据；

基于通过多通道LiDAR传感器获取的针对每个通道的点云信息在地图数据中确定车辆的位置，

其中，地图数据包括通过对针对多通道激光的每个通道的反射率信息进行合成而获取的单通道地图数据，

其中，处理器还被配置为：

将通过多通道LiDAR传感器获取的针对每个通道的点云信息合成为单通道点云信息，

将合成的单通道点云信息和单通道地图数据匹配以确定车辆的位置，

其中，处理器还被配置为：

将包括在针对每个通道的点云信息中的反射率信息乘以针对每个通道的权重，并且对被乘以权重的针对每个通道的反射率信息求和，从而将针对每个通道的点云信息合成为单通道点云信息。

2.如权利要求1所述的车辆，

其中，地图数据包括包含针对多通道激光的每个通道的反射率信息的多通道地图数据；

其中，处理器还被配置为将通过多通道LiDAR传感器获取的针对每个通道的点云信息和多通道地图数据匹配以确定车辆的位置。

3.如权利要求1所述的车辆，

其中，处理器还被配置为：

计算包括在针对每个通道的点云信息中的反射率信息的方差或者标准差；

将具有计算出的更大的方差或者标准差的通道乘以更大的权重。

4.如权利要求1所述的车辆，其中，处理器还被配置为：

将通过多通道LiDAR传感器获取的点云信息栅格化为二维(2D)数据；

对栅格化的2D数据执行反射光移除；

将执行过反射光移除的2D数据和地图数据匹配以确定车辆的位置。

5.如权利要求4所述的车辆，还包括：

环境光传感器，被配置为检测车辆周围的环境光的强度，

其中，处理器根据通过环境光传感器检测的车辆周围的环境光的强度调节反射光移除的程度。

6.如权利要求4所述的车辆，还包括：

全球定位系统(GPS)接收器，被配置为接收包括车辆的位置信息的GPS信号，

其中，处理器还被配置为：

基于通过GPS信号接收器接收的GPS信号和当前时间确定太阳的位置，在反射光移除中使用确定的太阳的位置。

7.如权利要求1所述的车辆，还包括：

全球定位系统(GPS)接收器，被配置为接收包括车辆的位置信息的GPS信号，

其中，处理器还被配置为：

使用通过GPS信号接收器接收到的GPS信号确定车辆的位置，

基于使用GPS信号确定的车辆的位置在地图数据中确定车辆的位置。

8.如权利要求7所述的车辆，其中，处理器还被配置为：控制通信器从服务器接收与距离使用GPS信号确定的车辆的位置的预设距离范围相应的地图数据。