[发明专利]云台参数的配置方法、装置及云台

权利要求书

1.一种云台参数的配置方法，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述方法包括：

接收参数调节指令；

根据所述参数调节指令，控制所述轴臂执行扫频操作；

根据所述扫频操作的结果，生成所述云台的控制系统的辨识模型；

通过所述控制系统的辨识模型配置所述控制系统的矫正参数，以及配置所述控制系统的控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述任一方式，接收参数调节指令：

在所述云台处于开机状态时，接收通过触发所述云台上的调参按钮得到的参数调节指令；

在所述云台处于开机状态时，接收所述云台对应的遥控器发出的参数调节指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述轴臂执行扫频操作包括：

触发所述轴臂进入自动扫频模式；

在所述自动扫频模式下，生成预设频率范围内的连续扫频信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设频率范围包括：30赫兹至300赫兹的频率范围。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫频操作的结果，生成所述云台的控制系统的辨识模型包括：

获得所述连续扫频信号的频率响应信息；

根据所述频率响应信息生成所述控制系统的伯德图，所述伯德图中包括用于表征频率和相位关系的相角图，以及用于表征频率和幅值关系的幅值图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述轴臂包括横滚轴臂、俯仰轴臂和偏航轴臂时，所述控制系统的伯德图包括分别对应上述三个轴臂的伯德图。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述控制系统的辨识模型配置所述控制系统的矫正参数包括：

分析所述伯德图获得所述云台的固有频率；

根据所述固有频率设置滤波参数，以使所述云台在工作过程中滤除频率为所述固有频率的信号。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述配置所述控制系统的控制参数包括：

计算所述云台的转动惯量；

根据所述转动惯量配置所述控制系统的速度反馈控制环的力度值参数，以及位置反馈控制环的感度值参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的转动惯量包括：

根据所述轴臂对应电机的电流值获得轴臂的扭矩值；

通过设置在所述轴臂上的惯性测量单元IMU测量所述轴臂的角加速度值；

计算所述扭矩值与所述角加速度值的比值得到所述云台的转动惯量。

10.一种云台参数的配置装置，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述装置包括：

接收模块，用于接收参数调节指令；

控制模块，用于根据所述参数调节指令，控制所述轴臂执行扫频操作；

生成模块，用于根据所述扫频操作的结果，生成所述云台的控制系统的辨识模型；

配置模块，用于通过所述控制系统的辨识模型配置所述控制系统的矫正参数；以及，配置所述控制系统的控制参数。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括至少一个下述子模块：

第一接收子模块，用于在所述云台处于开机状态时，接收通过触发所述云台上的调参按钮得到的参数调节指令；

第二接收子模块，用于在所述云台处于开机状态时，接收所述云台对应的遥控器发出的参数调节指令。