[发明专利]操舵装置

说明书

本发明提供一种在自动操舵控制中发生了故障的情况下能够安全地继续行驶的操舵装置。本发明的操舵装置具备由具有辅助驾驶员的操舵的辅助控制功能和根据舵角指令值自动控制转舵轮舵角的自动操舵控制功能的多系统的电动机构成的电动驱动装置，该操舵装置中，在自动操舵控制下的控制中电动驱动装置的电动机的一个系统发生了故障的情况下，控制器使用未发生故障的正常系统的电动机来继续自动驾驶控制(S36)，之后，将已转移到辅助控制(S21)时的电动机的输出限制值设定为不到所有系统的电动机都在正常动作时设定的正常时输出限制值的故障时输出限制值。

技术领域

本发明涉及一种操舵装置，其具有由多个驱动装置和多个电动机绕组构成的电动驱动装置。

背景技术

动力转向装置等操舵装置的控制装置有的具有根据车辆的运转状态来选择辅助控制与自动操舵控制这两种控制而进行控制的功能(例如，参考日本专利特开平4-55168号公报：专利文献1)，所述辅助控制是控制配备有马达等的执行器而赋予辅助驾驶员的操舵力的操舵辅助力，所述自动操舵控制是根据上位控制器的指令值来生成目标舵角并控制执行器而自动调整转舵轮舵角。

此外，为了尽可能减少行驶时丧失操舵装置的操舵辅助功能的状态，有配备有两系统的由驱动装置与对应于该驱动装置的1组电动机绕组的组合构成的电动机驱动装置的操舵装置(例如，参考日本专利特开2012-25374号公报：专利文献2)，所述驱动装置由逆变器等构成。在该操舵装置中，在检测到任一系统的逆变器或绕组群的故障时，切断故障系统的电源继电器，并将正常系统的电流供给限制值的上限值(最大电流限制值)设定为与故障测出之前同等的值。进而，在车速不到规定阈值时，将最大电流限制值设为零而设为不产生操舵辅助扭矩的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平4-55168号公报

专利文献2：日本专利特开2012-25374号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献2记载的操舵装置中，在故障测出后不到规定速度时，会将最大电流限制值设为零而不产生辅助扭矩，由此，能使驾驶员察觉到故障并抑制电动机的发热。此处，考虑在专利文献1中那样的具有具备辅助控制和自动操舵控制这两种控制的控制系统的系统中使用专利文献2中那样的具备由多系统构成的电动机驱动装置的操舵装置的情况。

此时，若在自动操舵中一系统的电动机发生故障而且驾驶员的手离开了方向盘，则不会产生扭矩，在驾驶员抓握方向盘之前，车辆的行驶行为有可能发生错乱。此外，在驾驶员察觉到故障而抓握方向盘来继续行驶的情况下，转移至辅助控制。但是，在辅助控制转移后发出与故障前同等的扭矩的情况下，在正常的另一系统也意外地发生了故障时，电动机之前所辅助的扭矩会直接增加到驾驶员身上。此时，驾驶员会感受到扭矩冲击。此外，方向盘因来自路面的反力而转动，导致车辆行为发生错乱。

本发明的目的在于提供一种在自动操舵控制中发生了故障的情况下能够安全地继续行驶的操舵装置。

解决问题的技术手段

为了达成上述目的，本发明的操舵装置具备具有多系统的由驱动电路与绕组群的组合构成的电动机的电动驱动装置，

所述操舵装置具备控制器，所述控制器选择辅助控制和自动操舵控制中的任一种控制，以不超过预先设定的输出限制值的范围的输出控制所述电动驱动装置，其中，所述辅助控制是根据通过方向盘的操作输入的操舵扭矩来辅助操舵力的，所述自动操舵控制是根据舵角指令值来控制转舵轮的舵角的，该操舵装置的特征在于，

在所述自动操舵控制下的控制中所述电动驱动装置的所述电动机的一个系统发生了故障的情况下，

所述控制器使用未发生故障的正常系统的电动机来继续所述自动操舵控制，之后，