[发明专利]机械臂机构

说明书

在具有吸排气口的机械臂机构中，使对工件的影响最小化，合适地避免吸入旁边作业员的衣服等的情况。机械臂机构，其中：支柱部(2)自由旋转地被支撑在基台(1)上，支柱部(2)上装载有起伏部(4)，具有伸缩性的臂部(5)自由起伏地被支撑在起伏部(4)上，臂部(5)的前端装配有可安装末端执行器的手腕部(6)。起伏部(4)在其前方设置有吸气口(32A)，在其后方设置有排气口(32B)；手腕部(6)在末端执行器的近侧设置有吸气口(34A)，在末端执行器的远侧设置有排气口(34B)。

技术领域

本发明的实施方式涉及机械臂机构。

背景技术

近年来机器人与用户处于同一空间的环境逐渐增多。护理用机器人毋庸置疑，将产业用机器人在作业者的旁边作业的可能性也在探讨。如果这种情况可以实现，例如，残疾人也可以和健康人一样作业。

发明者们实现了实用化的具有直动伸缩关节部的垂直多关节臂机构，该垂直多关节臂机构没有肘关节、没有奇点的构造特征，促进了机器人装置和作业者协作的环境。以与作业员协作为目的的机器人，在各方面都要求其具有高标准的安全性。例如，优选地用壳体或者波纹管覆盖臂部或者关节结构等的构造体，尽可能地构成平坦的外表面，尽可能地避免臂部钩挂到旁边的作业员的衣服等情况。

并且用于对关节电机或者电子机器等的发热源进行散热的热对策，一般采用从外部吸入空气并在内部空间通气后往外部排出的吸排气系统，为此在壳体内形成吸排气口。吸排气口的位置设计，不仅要考虑对在末端执行器保持的工件的影响，同时要避免吸入旁边的作业者的衣服的情况。

发明内容

发明所要解决的课题

目的是，在具有吸排气口的机械臂机构中，使对工件的影响最小化，合适地避免吸入旁边作业员的衣服等的情况。

解决课题的手段

本实施方式的机械臂机构，其中：支柱部自由旋转地被支撑在基台上，所述支柱部上装载有起伏部，具有伸缩性的臂部自由起伏地被支撑在所述起伏部上，所述臂部的前端装配有可安装末端执行器的手腕部。所述起伏部在其前方设置有吸气口，在其后方设置有排气口；所述手腕部在所述末端执行器的近侧设置有吸气口，在所述末端执行器的远侧设置有排气口。

附图说明

图1是本实施方式的机械臂机构的外观立体图。

图2是图1的支柱部的详细图。

图3是图2的支柱部从后方观察的图。

图4是图1的起伏部的详细图。

图5是图1的手腕部的详细图。

图6是图5的手腕部从末端执行器的安装部侧观察的图。

图7是图5的手腕部从侧方观察的图。

符号的说明

1、基台；2、支柱部；4、起伏部；5、臂部；6、手腕部；31A、第一吸气口；31B、第一排气口；32A、第二吸气口；32B、第二排气口；33A、第三吸气口；33B、第三排气口；34A、第四吸气口；34B、第四排气口；35A、第五吸气口；35B、第五排气口。

具体实施方式

以下参照附图说明本实施方式的机械臂机构。在以下说明中，关于具有大致为同一功能及构成的构成要素，赋予同一符号，仅在有必要的场合进行重复说明。