[发明专利]机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种机械角度检测方法，应用于云台，其特征在于，所述方法包括：

获取所述云台上设有的磁编码传感器测量到的磁编码值；

获取所述云台上设有的霍尔传感器测量到的电角度；

确定所述磁编码值所属的磁编码值范围，根据预先设定的磁编码值范围与电角度周期的对应关系，确定所述磁编码值所属的电角度周期；

根据所述磁编码值所属的电角度周期与所述电角度确定所述云台中电机的机械角度，以根据所述机械角度控制所述云台的云台轴进行转动；

其中，所述预先设定的磁编码值范围与电角度周期的对应关系通过如下方式设置：

当所述云台处于设定状态时，控制所述电机旋转至第一限位处，并记录所述磁编码传感器当前测量到的第一磁编码值；

控制所述电机从所述第一限位处开始向第二限位处旋转，在所述电机从所述第一限位处旋转至所述第二限位处的过程中，以设定的第一采样频率获取所述霍尔传感器测量到的多个电角度，同时获取所述磁编码传感器测量到的多个磁编码值；

若当前获取到的电角度与获取到的前一个电角度之间的差值大于预设阈值，则记录与所述前一个电角度在同一时刻获取的第二磁编码值，并记录与所述当前获取到的电角度在同一时刻获取的第三磁编码值；

当所述电机旋转至所述第二限位处时，记录所述磁编码传感器当前测量到的第四磁编码值；

根据所述第一磁编码值、第二磁编码值、第三磁编码值，以及第四磁编码值确定有效磁编码值范围，并确定所述有效磁编码值范围所属的电角度周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定状态包括：

首次上电状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机从所述第一限位处开始向第二限位处旋转，包括：

控制所述电机以设定角速度从所述第一限位处开始向第二限位处旋转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一磁编码值、第二磁编码值、第三磁编码值，以及第四磁编码值确定有效磁编码值范围，包括：

按照采样的先后顺序，将每相邻的两个磁编码值分为一组，得到多个分组；

针对每一所述分组，若所述分组中的两个磁编码值之间存在其他采样获取到的磁编码值，则将所述分组对应的磁编码值范围确定为有效磁编码值范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述磁编码值所属的磁编码值范围，包括：

确定所述磁编码值所属的有效磁编码值范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述电机旋转至第一限位处之前，所述方法还包括：

获取设定数量的所述磁编码传感器测量到的磁编码值；

根据设定数量的所述磁编码传感器测量到的磁编码值，计算所述设定数量的磁编码值的方差；

若所述方差超过预设方差阈值，则控制所述电机旋转至设定位置，并返回执行所述获取设定数量的所述磁编码传感器测量到的磁编码值的步骤，直至获取到的所述设定数量的磁编码值的方差不超过所述方差阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁编码值为当所述云台处于初始状态时，获取的所述云台上设有的磁编码传感器测量到的初始磁编码值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述磁编码值所属的磁编码值范围，包括：

若确定所述磁编码值不属于任一所述有效磁编码值范围，则控制所述电机旋转设定角度；

再次获取所述磁编码传感器测量到的磁编码值；

若再次获取到的磁编码值仍不属于任一所述有效磁编码 值范围，则继续执行所述控制所述电机旋转设定角度的步骤，直至获取到的磁编码值属于其中一个有效磁编码值范围。