[发明专利]云台及云台控制方法

说明书

一种云台及云台控制方法。本发明的云台，用于支撑负载(5)，所述云台包括至少三个可转动连接的驱动轴组件，每个所述驱动轴组件包括驱动元件和由所述驱动元件驱动的关节臂，所述关节臂可在所述驱动元件的驱动下相对转动，所述云台还包括控制器(4)，所述控制器(4)用于在所述云台转动的过程中，控制所述云台以限制所述至少一个驱动轴组件的转动。本发明能够在云台进行高低机位切换等大幅度转动时，保证云台的转动顺畅。

技术领域

本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台及云台控制方法。

背景技术

在人工进行摄影摄像时，为了保持摄像机或照相机等摄像设备的稳定，通常会使用云台来固定摄像设备，使人在手持并移动云台时，仍能保持摄像设备的稳定。

目前，为了适应不同的摄影场景需求，摄像设备通常会有高低机位的变化。为了适应高低不同两种机位，现有的云台可以具有倒置模式。例如，在现有的一种云台中，当位于一般的悬挂机位时，云台上的摄影设备为正立姿态，且位于云台下方；而切换为高机位时，将云台的手持杆沿俯仰轴倒转180°角，从而使摄影设备改为位于云台上方，同时摄影设备的姿态会变为倒立姿态。

然而，当现有的云台改为倒置模式时，摄影设备中所拍摄的画面会上下颠倒，需要软件进行后期调整才能将画面恢复为正立的姿态。此外，云台在倒转过程中，可能出现由于关节角死锁导致的疯转问题。

发明内容

本发明提供一种云台及云台控制方法，保证云台顺利翻转。

第一方面，本发明提供一种云台，用于支撑负载，云台包括至少三个可转动连接的驱动轴组件，每个驱动轴组件包括驱动元件和由驱动元件驱动的关节臂，关节臂可在驱动元件的驱动下相对转动，云台还包括控制器，控制器用于在云台转动的过程中，控制云台以限制至少一个驱动轴组件的转动。

第二方面，本发明提供一种云台控制方法，其中云台用于支撑负载，云台包括至少三个可转动连接的驱动轴组件，每个驱动轴组件包括驱动元件和由驱动元件驱动的关节臂，关节臂可在驱动元件的驱动下相对转动，该方法包括：检测云台的转动状态；根据转动状态控制云台以限制至少一个驱动轴组件的转动。

本发明的云台及云台控制方法，云台用于支撑负载，云台包括至少三个可转动连接的驱动轴组件，每个驱动轴组件包括驱动元件和由驱动元件驱动的关节臂，关节臂可在驱动元件的驱动下相对转动，云台还包括控制器，控制器用于在云台转动的过程中，控制云台以限制至少一个驱动轴组件的转动。这样云台在进行较大范围的姿态调整，例如使负载的位置从位于云台下方的便携悬挂状态，调整至位于云台上方的上下倒置状态时，能够保持正常转动，并避免在转动过程中因关节角死锁而导致的疯转的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种云台的外形示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种云台的结构示意图；

图3是图1中的云台的转动示意图；

图4a是图3中的云台在初始位置的示意图；

图4b是图3中的云台在转动过程中的位置示意图；

图4c是图3中的云台转动完成时的位置示意图；

图5是本发明实施例一提供的另一种云台的结构示意图；

图6是本发明实施例二提供的一种云台控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例二提供的云台控制方法中一种控制云台以限制偏航轴组件的驱动元件的转动的流程示意图；