[发明专利]事务调度方法、处理器、分布式系统和无人机

权利要求书

1.一种事务调度方法，其特征在于，所述方法应用于具有多个处理器的分布式系统，所述分布式系统中的各处理器均配置有虚拟时钟，且所述分布式系统中的各处理器的虚拟时钟同步，

所述方法包括：

所述分布式系统中的任意一个第一处理器获取待调度的第一事务；

所述第一处理器确定所述第一事务相对所述第一处理器的虚拟时钟的调度时间；

所述第一处理器根据所述第一事务相对所述第一处理器的虚拟时钟的调度时间，对所述第一事务进行调度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理器根据所述第一事务相对所述第一处理器的虚拟时钟的调度时间，对所述第一事务进行调度，包括：

所述第一处理器将所述第一事务相对所述第一处理器的虚拟时钟的调度时间转换为所述第一事务的本地调度时间，其中所述第一事务的本地调度时间为所述第一事务相对所述第一处理器的本地时钟的调度时间；

所述第一处理器根据所述第一事务的本地调度时间对所述第一事务进行调度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一处理器根据所述第一事务的本地调度时间对所述第一事务进行调度之前，所述方法还包括：

所述第一处理器接收第一定时器触发的第一中断信号，所述第一中断信号用于指示所述第一处理器的本地时钟到达所述第一事务的前一事务的本地调度时间；

响应于所述第一中断信号，所述第一处理器调度所述第一事务的前一事务，并调整所述第一定时器的定时时长，使得所述第一定时器的下一中断信号的触发时间为所述第一事务的本地调度时间；

所述第一处理器根据所述第一事务的本地调度时间对所述第一事务进行调度，包括：

响应于所述下一中断信号，所述第一处理器调度所述第一事务。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一处理器根据所述第一事务的本地调度时间对所述第一事务进行调度之前，所述方法还包括：

所述第一处理器确定所述第一事务的调度结束时间；

当所述第一事务的调度结束时间与所述第一事务的下一事务的本地调度时间之间的时间间隔小于预设的时间间隔时，所述第一处理器将所述第一事务和所述第一事务的下一事务合并为一项事务。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一处理器根据所述第一事务的本地调度时间对所述第一事务进行调度，包括：

在所述第一处理器调度第一调度队列中的事务的过程中，响应于所述第一处理器的本地时间到达所述第一事务的本地调度时间，所述第一处理器对所述第一事务进行调度，其中所述第一调度队列为所述第一处理器的多个调度队列中的一个，所述多个调度队列还包括第二调度队列和第三调度队列，所述第一调度队列包含本地调度时间位于当前时段的事务，所述第二调度队列包含本地调度时间位于第一时段的事务，所述第三调度队列包含本地调度时间位于所述第一时段之后的事务，其中所述第一时段为所述当前时段的下一时段。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一处理器接收第二定时器触发的第二中断信号，所述第二中断信号用于指示所述当前时段结束；

响应于所述第二中断信号，所述第一处理器调度第二调度队列中的事务，并对所述第一调度队列和所述第三调度队列中的事务进行更新，使得所述第一调度队列包含本地调度时间位于第二时段的事务，所述第三调度队列包含本地调度时间位于所述第二时段之后的事务，其中所述第二时段为所述第一时段的下一时段。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一处理器根据所述第一事务相对所述第一处理器的虚拟时钟的调度时间，对所述第一事务进行调度之前，所述方法还包括：

所述第一处理器与所述分布式系统中的其他处理器通信，以将所述第一处理器的虚拟时钟与所述其他处理器的虚拟时钟同步。