[发明专利]终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备

权利要求书

1.一种终端设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列，所述飞行轨迹序列包括至少一个关键位置点和关键位置点之间的轨迹信息；

确定与所述飞行轨迹序列对应的无人机上配置的设备的动作序列；

将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机；

其中，所述动作序列为所述无人机上配置的云台执行的动作序列、有效负载执行的动作序列、指示灯执行的动作序列、传感器执行的动作序列中的至少一种；所述关键位置点之间的轨迹信息包括轨迹类型信息和轨迹属性信息中的至少一种，所述轨迹属性信息用于指示所述无人机的以下信息中的至少一种：速度、加速度、飞行轨迹的曲率以及飞行轨迹的圆心位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机，包括：

根据无人机序列号将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹类型信息用于指示关键位置点之间的轨迹形状。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的动作序列为所述无人机在关键位置点上的动作和/或所述无人机在关键位置点之间的动作所组成的序列。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述多个无人机发送时间同步信号以使所述多个无人机进行时间同步。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述多个无人机发送启动信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述启动信号包括时间戳。

8.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收飞行轨迹序列和所述飞行轨迹序列对应的所述无人机上配置的设备的动作序列，所述飞行轨迹序列包括至少一个关键位置点和关键位置点之间的轨迹信息；

控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列；

其中，所述动作序列为所述无人机上配置的云台执行的动作序列、有效负载执行的动作序列、指示灯执行的动作序列、传感器执行的动作序列中的至少一种，所述关键位置点之间的轨迹信息包括轨迹类型信息和轨迹属性信息中的至少一种，所述轨迹属性信息用于指示所述无人机的以下信息中的至少一种：速度、加速度、飞行轨迹的曲率以及飞行轨迹的圆心位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述飞行轨迹序列和/或所述飞行轨迹序列对应的动作序列进行合法性检查；

所述控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列，包括：

当所述飞行轨迹序列和/或所述飞行轨迹序列对应的动作序列合法时，控制所述无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列；

当所述飞行轨迹序列和/或所述飞行轨迹序列对应的动作序列非法时，以预设的形式通知地面用户以指示飞行轨迹序列和/或与飞行轨迹序列对应的动作序列非法。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收外部设备或其他无人机发送时间同步信号；

根据时间同步信号对所述无人机的本地时间进行调整，使所述无人机的本地时间与所述无人机集群中的其他无人机的本地时间同步；

所述控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列，包括：

在完成本地时间同步后，控制所述无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。