[发明专利]用于自动驾驶车辆的系统延迟校正控制方法

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，所述方法包括：

确定路线的下一路线段的驾驶场景以用于操作自动驾驶车辆；

在驾驶场景与系统延迟表中执行查找操作以定位与所确定的驾驶场景匹配的匹配条目，其中，所述驾驶场景与系统延迟表包括多个条目，每一条目与所述自动驾驶车辆的多个驾驶场景中的一个驾驶场景对应，其中，每一条目将所述多个驾驶场景中的一个驾驶场景映射到与所述一个驾驶场景对应的系统延迟；

根据与所确定的驾驶场景对应的匹配条目来确定系统延迟；以及

根据所确定的系统延迟来控制和驾驶所述自动驾驶车辆，包括根据补偿所确定的驾驶场景下的系统延迟的时间来发出控制命令；

其中，所述系统延迟包括：发出转向控制命令的时间与所述自动驾驶车辆的一个或多个车轮作出响应的时间之间的转向控制延迟。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，驾驶场景由一个或多个驾驶参数表示，所述驾驶参数包括：给定距离的驾驶速度、在给定距离内改变车道、改变车道的转向盘的角度、油门踏板上的油门压力或制动踏板上的制动压力。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述驾驶参数由多个车辆在驾驶通过相似的驾驶场景期间测量和记录。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述系统延迟包括：发出速度控制命令的时间与所述自动驾驶车辆改变速度的时间之间的速度控制延迟。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述速度控制延迟包括：表示发出加速命令的时间与所述自动驾驶车辆开始加速的时间之间的时间差的加速延迟。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述速度控制延迟包括：表示发出制动命令的时间与所述自动驾驶车辆开始减速的时间之间的时间差的减速延迟。

7.非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

确定路线的下一路线段的驾驶场景以用于操作自动驾驶车辆；

在驾驶场景与系统延迟表中执行查找操作以定位与所确定的驾驶场景匹配的匹配条目，其中，所述驾驶场景与系统延迟表包括多个条目，每一条目与所述自动驾驶车辆的多个驾驶场景中的一个驾驶场景对应，其中，每一条目将所述多个驾驶场景中的一个驾驶场景映射到与所述一个驾驶场景对应的系统延迟；

根据与所确定的驾驶场景对应的匹配条目来确定系统延迟；以及

根据所确定的系统延迟来控制和驾驶所述自动驾驶车辆，包括根据补偿所确定的驾驶场景下的系统延迟的时间来发出控制命令；

其中，所述系统延迟包括：发出转向控制命令的时间与所述自动驾驶车辆的一个或多个车轮作出响应的时间之间的转向控制延迟。

8.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，驾驶场景由一个或多个驾驶参数表示，所述驾驶参数包括：给定距离的驾驶速度、给定距离内的改变车道、改变车道的转向盘的角度、油门踏板上的油门压力或制动踏板上的制动压力。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述驾驶参数由多个车辆在驾驶通过相似的驾驶场景期间测量和记录。

10.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述系统延迟包括：发出速度控制命令的时间与所述自动驾驶车辆改变速度的时间之间的速度控制延迟。

11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述速度控制延迟包括：表示发出加速命令的时间与所述自动驾驶车辆开始加速的时间之间的时间差的加速延迟。

12.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述速度控制延迟包括：表示发出制动命令的时间与所述自动驾驶车辆开始减速的时间之间的时间差的减速延迟。