[发明专利]确定操作自动驾驶车辆的转向率的方法、介质及处理系统

说明书

在一个实施方式中，为用于操作自动驾驶车辆的转向控制命令确定若干转向率候选项。针对所述转向率候选项中的每一个，通过应用多个成本函数计算对于所述转向率候选项的若干个体成本，每个成本函数与多个成本类别之一对应。基于通过成本函数生成的个体成本确定用于转向率候选项的总成本。选择转向率候选项中具有最低总成本的转向率候选项作为目标转向率。基于所选择的转向率候选项生成转向控制命令，以控制自动驾驶车辆的方向盘。

技术领域

本发明的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及动态调整自动驾驶车辆的转向率。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶中，运动规划和控制是关键的操作。然而，传统的运动规划操作主要从其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而没有考虑对于不同类型的车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于全部类型的车辆，这在一些情况下可能不精确并且可能不平稳。

此外，在自动驾驶中，转向控制是关键的步骤。当寻求转向控制准确度时，人们通常需要高的转向率(也称为转向运动速度)。然而，对于车辆转向系统和乘客二者来说，高的转向率可能是危险的，以及在操作期间可能超调。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了用于确定操作自动驾驶车辆的转向率的计算机实现的方法，所述方法包括：

为操作自动驾驶车辆的转向控制命令确定多个转向率候选项；

针对所述转向率候选项中的每一个，

通过应用多个成本函数计算对于所述转向率候选项的多个个体成本，每个成本函数与多个成本类别之一对应；以及

基于通过所述成本函数生成的所述个体成本，计算对于转向率候选项的总成本；

选择所述转向率候选项中具有最低总成本的转向率候选项作为目标转向率；以及

基于所选择的转向率候选项生成转向控制命令，以控制所述自动驾驶车辆的方向盘。

根据本公开的另一方面，提供了一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

为用于操作自动驾驶车辆的转向控制命令确定多个转向率候选项；

针对所述转向率候选项中的每一个，

通过应用多个成本函数计算对于所述转向率候选项的多个个体成本，每个成本函数与多个成本类别之一对应；以及

基于通过所述成本函数生成的所述个体成本，计算对于转向率候选项的总成本；

选择所述转向率候选项中具有最低总成本的转向率候选项作为目标转向率；以及

基于所选择的转向率候选项生成转向控制命令，以控制所述自动驾驶车辆的方向盘。

根据本公开的再一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在被所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

为操作自动驾驶车辆的转向控制命令确定多个转向率候选项；

针对所述转向率候选项中的每一个，

通过应用多个成本函数计算对于所述转向率候选项的多个个体成本，每个成本函数与多个成本类别之一对应；以及