[发明专利]控制装置、控制系统、控制方法及计算机可读存储介质

说明书

一种控制装置，控制配备于生产线的驱动部，所述控制装置具有：获取部(103)，获取表示作业人员作业时的姿势随时间变化的身体信息(107)；存储部，用于存储作业人员以稳定姿势作业时的身体信息；检测部，检测获取的身体信息所表示的随时间变化的大小和存储部的身体信息所表示的随时间变化的大小的差；以及决定部，根据检测出的差来决定是否变更驱动部的控制量。

技术领域

本发明涉及控制装置、系统、控制方法及程序，尤其涉及对配备于生产线的驱动部进行控制的控制装置、系统、控制方法及程序。

背景技术

在工厂的生产线，存在作业人员与机器人等机械协同实施作业的情况。在该情况下，希望根据作业人员的作业负荷状况来控制机器人等机械。

专利文献1(日本特开2011-156641号公报)公开一种系统，该系统关于人与机械一起组装物品这样的人与机械的协同作业，通过在人体安装动作捕捉等传感器，来控制机械根据人的动作而动作。具体而言，在专利文献1中，比较作业动作的标准数据和在生产线运转时所测量的作业人员的作业动作的数据，使用比较的结果来补正工业用机器人的位置，其中，作业动作的标准数据根据熟练工的作业预先得到并登记。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-156641号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在生产线，在作业人员与机器人等机械协同实施作业的情况下，希望在作业人员不超负荷的范围内维持生产率。但是，在专利文献1中，为了控制机器人而用于与作业人员的作业动作的数据作比较的对象是根据熟练工的作业动作得到的标准数据。因此，生产线上的作业人员被迫使按照熟练工的作业动作而动作，根据作业人员不同而存在身体承受负荷的情况。其结果，产生作业人员容易疲劳、生产率下降等问题。

因此，希望根据作业人员的负荷来控制生产线的驱动部。

解决问题的技术方案

本公开的某方面的控制装置，控制配备于生产线的驱动部，所述控制装置具有：获取部，获取表示作业人员作业时的姿势随时间变化的身体信息；存储部，用于存储作业人员以稳定姿势作业时的身体信息；检测部，检测获取的身体信息所表示的随时间变化的大小与存储部的身体信息所表示的随时间变化的大小的差；以及决定部，根据检测出的差来决定是否变更驱动部的控制量。

可选的，身体信息包括表示作业人员作业时的动作量随时间变化的信息。

可选的，决定部具有根据差来判定作业人员的负荷程度的判定部，并根据判定部的判定结果来决定是否变更控制量。

可选的，当由获取部获取到身体信息时，检测部检测该获取的身体信息的特征量和存储部所存储的身体信息的特征量的差。

可选的，身体信息还包括至少包括体温的作业人员的生物体信息。

可选的，所述控制装置还具有积存部，该积存部将作业人员以稳定姿势作业时的身体信息积存到存储部。

本公开的其它方面的系统，具有：驱动部，配备于生产线；传感器，检测配备于生产线的作业人员作业时的姿势；以及控制装置，控制驱动部，所述控制装置具有：获取部，从传感器获取表示姿势随时间变化的身体信息；存储部，用于存储作业人员以稳定姿势作业时的身体信息；检测部，检测获取的身体信息所表示的随时间变化的大小与存储部的身体信息所表示的随时间变化的大小的差；以及决定部，根据检测出的差来决定是否变更驱动部的控制量。