[发明专利]为自动驾驶车辆构建周围环境以制定驾驶决策的方法和系统

说明书

响应于从安装在自动驾驶车辆上的传感器接收的传感器数据，基于该传感器数据来感知周围环境。周围环境包括多个子环境。对于子环境中的每个，识别与子环境相关联的多个驾驶场景处理程序中的一个，每个驾驶场景处理程序均与多个驾驶场景中的一个相对应。调用识别的驾驶场景处理程序，以确定对应的子环境内的单独驾驶状况。基于由识别的驾驶场景处理程序提供的单独驾驶状况，确定周围环境的总体驾驶状况。基于周围环境的总体驾驶状况，规划路线段，所述路线段是与路线相关联的多个路线段中的一个。基于规划的路线段，控制并驾驶自动驾驶车辆。

技术领域

本发明的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及为自动驾驶车辆构建周围环境以制定驾驶决策。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

与人类在驾驶时制定各种决策相类似，自动驾驶车辆总是必须根据实际的周围的环境制定即时的驾驶决策，实际的周围环境包括但不限于信号灯、交通状况、安全法规、附近的行人和车辆等。当人类驾驶车辆时，他/她会隐然地认可每一个感知到的对象的存在，并将决策与每一个对象相关联。因此，人类驾驶员的实际决策结果来自于复杂且综合的过程，在这个过程中，针对每个对象的单独决策被综合并合成为最终的决策，该最终的决策转化为车辆的预期轨迹，并从而转化为方向盘、制动器和/或油门的实际操作。在自动驾驶车辆中模仿这样的思维过程是具有挑战性的。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A和图3B是示出根据本发明的某些实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的数据处理系统的示例的框图。

图4A和图4B是示出根据本发明的一个实施方式的驾驶场景的示例的框图。

图5A和图5B是示出根据本发明的另一实施方式的驾驶场景的示例的框图。

图6是示出根据本发明的一个实施方式的驾驶场景的示例的框图。

图7是示出根据本发明的一个实施方式的操作自动驾驶车辆的过程的流程图。

图8是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。

具体实施方式

将参考以下所讨论的细节来描述本发明的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本发明的说明，而不应当解释为限制本发明。描述了许多特定细节以提供对本发明各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本发明的实施方式的简洁讨论。

本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本发明的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。