[发明专利]内窥镜形状把握系统

说明书

在内窥镜形状把握系统中，能够简便地确定患者的肛门位置以及身体的朝向。沿电子镜主体(13)的插入部(16)的长度方向配置多个第一线圈(20)，多个第一线圈(20)从磁场产生装置(23)产生的磁场检测相对于磁场产生装置(23)的三维位置。在信号处理部(22)生成从多个第一线圈(20)的位置示出插入部(16)的状态的三维图像。将两个标记用线圈(26A、26B)安装在患者的臀部两侧，两个标记用线圈(26A、26B)通过磁场产生装置(23)产生的磁场，能够检测相对于磁场产生装置(23)的三维位置。从标记用线圈(26A、26B)的位置确定患者的肛门位置，在监测器(24)仅显示插入体内的插入部(16)的三维图像(参照图1)。

技术领域

本公开涉及用于把握内窥镜插入部的形状而检测插入部的位置并显示其形状的装置。

背景技术

在使用内窥镜的手术中，已知把握插入体内的插入部的位置或形状的系统。例如，在下部消化器官内窥镜中，已知沿内窥镜插入部的长度方向配置多个源线圈，并且通过感应线圈检测在源线圈产生的磁场，获得源线圈的三维位置信息，生成内窥镜插入部的三维图表的内窥镜形状检测装置(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开第2000-081302号公报。

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的内窥镜形状检测装置中，在患者的肛门附近和左右侧腹分别安装源线圈作为标记，仅将插入部中的从检测到的肛门的位置实际插入体内的部分进行图表显示，从三个标记位置确定患者的身体朝向，将图表显示图像转换，能够在通常易观察的视点把握内窥镜插入部的形状。但是，在相同构成中，为了确定作为内窥镜的插入位置的肛门的位置和身体的朝向，需要至少三个标记(传感器)，特别是在肛门附近安装传感器不一定稳定而可能在手术中脱落。

本公开的课题为在内窥镜形状把握系统中，能够简便地确定患者的肛门位置以及身体的朝向。

用于解决课题的手段

本公开的内窥镜形状把握系统，其特征在于，具备：多个第一线圈，沿内窥镜镜体的插入部长度方向配置；外部装置，具备第二线圈；位置信息检测单元，通过另一线圈检测在第一线圈或第二线圈的一个线圈产生的磁场，检测一个线圈的三维的位置信息；三维图像生成显示单元，根据位置信息，生成并显示示出插入部的形状的三维图像；两个标记用线圈，能够通过磁场检测相对于外部装置的三维位置；标记安装单元，将标记用线圈安装于患者；以及肛门位置确定单元，从标记用线圈的位置确定患者的肛门的位置。

三维图像生成显示单元仅显示基于肛门的位置插入患者的体内的部分的三维图像。内窥镜形状把握系统还包括三维图像校正单元，三维图像校正单元从标记用线圈的位置信息检测患者的姿势变化，校正三维图像的朝向。标记用线圈例如安装于带部件。

本公开的内窥镜装置，其特征在于，承载有上述内窥镜形状把握系统。

发明效果

根据本公开，在内窥镜形状把握系统中，能够简便地确定患者的肛门位置以及身体的朝向。

附图说明

图1是示出本公开的一实施方式的内窥镜形状把握系统的构成的框图。

图2是示出将磁场产生装置配置在适当位置进行手术时，患者P和磁场产生装置的位置关系的示意图。

图3是示出将本实施方式的标记用线圈安装于患者的状态的图。

图4是仅显示在患者的体内的插入部的监测器的显示的示意图。

图5是安装标记用线圈的安装工具的变形例。