[发明专利]一种单关节水中机器鱼

权利要求书

1.一种单关节水中机器鱼，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形，其一端为前壳体(110)，另一端为仿生鱼尾结构(120)，所述前壳体(110)和所述仿生鱼尾结构(120)通过上壳体(130)和下壳体(140)连接；

主板舱(200)，所述主板舱(200)的前端与所述前壳体(110)内侧适配安装，所述主板舱(200)内设置有用于收集图像的镜头组(230)、用于防侧抖的偏心防抖机构(240)和用于控制运动轨迹和姿态的主PCB板，所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)连接；

运动控制舱(300)，所述运动控制舱(300)与所述主板舱(200)的后端连接，所述运动控制舱(300)内设置有用于实现俯仰姿态及左右姿态平衡调整的三轴联动装置(330)和传动装置(340)，所述传动装置(340)的输出端与所述仿生鱼尾结构(120)连接，所述传动装置(340)的输入端与所述三轴联动装置(330)的输出端连接；

电池舱(400)，所述电池舱(400)位于所述运动控制舱(300)下方，所述电池舱(400)的下端与所述下壳体(140)内侧固定连接，用于为所述主板舱(200)和运动控制舱(300)提供电源供应；

所述主板舱(200)由主板舱壳(210)和盖板(220)围成，所述偏心防抖机构(240)与所述主板舱壳(210)底端固定，所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)的上端连接；

所述偏心防抖机构(240)包括由下至上依次叠加布置的无刷电机(241)、U型夹(242)、单轨双边护板(243)、前置扇形轨(244)和垫板(245)；所述无刷电机(241)通过电机固定座(241a)与所述主板舱壳(210)固定，所述U型夹(242)与所述无刷电机(241)上端固定连接，所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)通过所述垫板(245)固定连接；

所述单轨双边护板(243)中部开设有用于适配放置前置扇形轨(244)的凹槽，所述前置扇形轨(244)的中部埋设于所述凹槽内，所述前置扇形轨(244)的两端均通过螺钉与所述主板舱壳(210)连接。

2.根据权利要求1所述一种单关节水中机器鱼，其特征在于，所述前壳体(110)和所述上壳体(130)、所述前壳体(110)和所述下壳体(140)、所述上壳体(130)和所述下壳体(140)均为密封连接，所述仿生鱼尾结构(120)的一端穿过所述上壳体(130)与所述下壳体(140)的连接处，且位于所述壳体内。

3.根据权利要求1所述一种单关节水中机器鱼，其特征在于，所述主板舱壳(210)的前端开设有用于所述镜头组(230)收集图像的第一通孔(211)，所述第一通孔(211)下方安装有红外测距仪(212)，所述红外测距仪(212)两侧对称布置有照明灯(213)，所述第一通孔(211)的上方设置有指示灯(214)，所述主板舱壳(210)下端安装有声波咪头(215)。

4.根据权利要求1所述一种单关节水中机器鱼，其特征在于，所述主板舱壳(210)下端还设置有压传防水组件(216)，所述压传防水组件(216)包括压传外罩(216a)和由下至上依次叠加固定连接在所述压传外罩(216a)内的里顶板(216c)、压传PCB板(216b)和压传垫板(216d)。

5.根据权利要求1至4任一项所述一种单关节水中机器鱼，其特征在于，所述三轴联动装置(330)包括支架(331)、滑块(334)、曲柄连杆机构、侧倾舵机(337)和前后倾舵机(336)；所述支架(331)的上部为固定板，所述支架(331)的下部为两根平行布置的滑竿(335)，所述滑块(334)套设在两根所述滑竿(335)上，所述曲柄连杆机构的连杆(333)与所述滑块(334)连接，所述曲柄连杆机构的曲柄(332)与所述固定板连接，所述前后倾舵机(336)固定在所述固定板上表面，所述侧倾舵机(337)设置在所述固定板的端部。