[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械及作业机械的控制方法

说明书

本发明提供一种作业机械的控制系统，具备：获取部，其获取关于作业机械进行作业的作业现场的多个现状地形数据，上述作业机械具有作业机；设定部，其基于由上述获取部获取的多个上述现状地形数据，来设定规定的第一现状地形数据和第二现状地形数据；以及运算部，其计算上述第一现状地形数据与上述第二现状地形数据的差值，并且基于上述差值和与上述作业现场的现状地形相关的参数信息，来求取用于修正上述第一现状地形数据的修正数据。

技术领域

本发明涉及一种作业机械的控制系统、作业机械及作业机械的控制方法。

背景技术

近年来，在推土机等作业机械中正在推进ICT(Information and CommunicationTechnology，信息和通信技术)的使用。例如有如下作业机械等：其搭载GNSS(GlobalNavigation Satellite Systems，全球导航卫星系统)等来检测自身的位置，对该位置信息与表示作业现场的现状地形的现状地形数据进行比较，进行运算处理来求取作业机的位置或姿态等(例如参照专利文献1)。现状地形数据例如由外部服务器等管理，并由这样的服务器发送到作业机械。作业机械接收从服务器发送来的一种现状地形数据来进行运算处理等。

专利文献1：日本特开2014-205955号公报

发明内容

近年来，在这样的作业机械中，例如需要使用现状地形数据来高精度地进行作业机的自动控制。在这种情况下，根据从管理装置发送来的现状地形数据的精度，有时难以高精度地进行作业机的自动控制。因此，需要估计现状地形数据的精度。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种能够对现状地形数据的精度进行估计的作业机械的控制系统、作业机械及作业机械的控制方法。

根据本发明的形态，提供一种作业机械的控制系统，具备：获取部，其获取关于作业机械进行作业的作业现场的多个现状地形数据，上述作业机械具有作业机；设定部，其基于由上述获取部获取的多个上述现状地形数据，来设定规定的第一现状地形数据和第二现状地形数据；以及运算部，其计算上述第一现状地形数据与上述第二现状地形数据的差值，并且基于上述差值和与上述作业现场的现状地形相关的参数信息，来求取用于修正上述第一现状地形数据的修正数据。

根据本发明的形态，能够估计现状地形数据的精度。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的作业机械的一个示例的图。

图2是表示本实施方式涉及的作业机械的控制系统即控制系统的一个示例的框图。

图3是表示显示控制器的一个示例的框图。

图4是表示现状地形数据的一个示例的图。

图5是表示计算倾斜角度的状态的示意图。

图6是表示角度组与估计误差量之间的对应关系的表。

图7是表示估计误差函数的一个示例的直方图。

图8是示意性地表示按每个网格区域求取估计误差量的处理的图。

图9是示意性地表示用于调整估计误差量的处理的直方图。

图10是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的一个示例的流程图。

图11是表示变形例涉及的估计误差函数的图表。

符号说明

α 角度

E1、E2、E3、E4、E5、E6、E7 估计误差量

F1、F2 估计误差函数

G、Ge、Gn、Gs、Gt、Gw 网格区域

10 车辆主体