[发明专利]TOF测距系统及可移动平台

说明书

本发明实施例提供一种TOF测距系统及可移动平台，该TOF测距系统包括：发光器、接收器、控制器和光学系统，光学系统包括第一光信号处理装置和第二光信号处理装置中的至少一种；发光器发射的光信号经过第一光信号处理装置以提高发光器发射的光信号的辐射功率密度；由目标对象反射的光信号经过第二光信号处理装置以提高接收器接收到的目标对象反射的光信号强度。本发明实施例通过提高发光器发射的光信号的辐射功率密度，和/或提高接收器接收到的目标对象反射的光信号强度，可提高TOF测距系统的信噪比，使得TOF测距系统可检测到距离TOF测距系统较远的目标对象，从而提高了TOF测距系统的测距范围。

技术领域

本发明实施例涉及测距领域，尤其涉及一种TOF测距系统及可移动平台。

背景技术

目前可移动平台(例如无人飞行器、探测机器人等)设置有探测设备，探测设备用于探测可移动平台周围的障碍物，以免可移动平台撞向周围的障碍物。

飞行时间测距法(Time Of Flight,简称TOF)是一种常用的测距方法，TOF测距方法包括相位调制法，相位调制法指的是可移动平台上的TOF测距系统的光源发射一个振幅调制的连续光信号，该光源通常为发光二极管(Light Emitting Diode，简称LED)，当连续光信号照射到可移动平台周围的障碍物时，障碍物向TOF测距系统返回反射光信号，TOF测距系统根据反射光信号的相位，计算障碍物与可移动平台之间的距离。

但是在TOF测距系统,一方面随着测量距离的增加，返回的光信号强度降低导致接收器接收到的光信号强度不足，另一方面，为了得到足够的光信号强度，需要增加积分时间，此时消耗的电功率和光功率都会提高。因此，目前TOF测距系统只能检测较近的障碍物，无法检测较远距离的障碍物。

发明内容

本发明实施例提供一种TOF测距系统及可移动平台，以提高TOF测距系统的测距范围。

本发明实施例的一个方面是提供一种TOF测距系统，包括：发光器、接收器、控制器和光学系统；其中，

发光器，用于发射光信号；

接收器，用于接收由目标对象反射的光信号；

所述控制器，用于根据所述发光器发射的光信号和所述接收器接收到的由目标对象反射的光信号，确定所述目标对象与所述测距系统之间的距离；

所述光学系统包括如下至少一种：

第一光信号处理装置，所述发光器发射的光信号经过所述第一光信号处理装置以提高所述发光器发射的光信号的辐射功率密度；

第二光信号处理装置，由目标对象反射的光信号经过所述第二光信号处理装置以提高所述接收器接收到的目标对象反射的光信号强度。

本发明实施例的另一个方面是提供一种TOF测距系统，包括：发光器、接收器、控制器和外部驱动电路；其中，

发光器，用于发射光信号；

接收器，用于接收由目标对象反射的光信号；

所述控制器，用于根据所述发光器发射的光信号和所述接收器接收到的由目标对象反射的光信号，确定所述目标对象与所述测距系统之间的距离；

所述外部驱动电路，用于增大所述发光器的输出功率。

本发明实施例的另一个方面是提供一种可移动平台，包括：上述任一项所述的TOF测距系统。