[实用新型]下肢外骨骼及助行装置

权利要求书

1.一种下肢外骨骼，其特征在于，包括控制器、腰腿连接件、大腿支架、小腿支架、足底板、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述腰腿连接件、所述大腿支架、所述小腿支架和所述足底板依次可转动连接，所述第一驱动机构用于驱动所述大腿支架相对所述腰腿连接件转动，所述第二驱动机构用于驱动所述小腿支架相对所述大腿支架转动，所述第三驱动机构用于驱动所述足底板相对所述小腿支架转动，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构均与所述控制器电性链接。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机和大腿旋转轴，所述大腿支架通过所述大腿旋转轴与所述腰腿连接件可转动连接，所述第一电机的输出端与所述大腿旋转轴连接。

3.根据权利要求1所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机、第一滚轴丝杠和膝中间连接组件，所述第二电机固定于大腿支架上且其输出端与所述第一滚轴丝杠连接，所述膝中间连接组件的一端与所述第一滚轴丝杆远离所述电机的一端连接、另一端与所述小腿支架连接；所述第三驱动机构包括第三电机、第二滚轴丝杠和足底连接组件，所述第三电机固定于小腿支架上且其输出端与所述第二滚轴丝杠连接，所述足底连接组件的一端与所述第二滚轴丝杆远离所述电机的一端连接、另一端与所述足底板连接。

4.根据权利要求3所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述第二电机和所述第三电机均为步进电机。

5.根据权利要求3所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述膝中间连接件包括依次连接的膝中间连接块、膝中间连接轴和膝中间连接杆，所述膝中间连接块与所述第一滚轴丝杆连接，所述膝中间连接杆的一端可绕所述膝中间连接轴旋转、另一端与所述小腿支架可转动连接；所述足底连接组件包括足底连接块、足底连接轴和足底连接杆，所述足底连接块与所述第二滚轴丝杆连接，所述足底连接杆的一端可绕所述足底连接轴旋转、另一端与所述足底板可转动连接。

6.根据权利要求3所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第一固定板和第一导杆，所述第一滚轴丝杆包括第一螺杆和第一螺母，所述第一螺杆的一端与所述第二电机连接、另一端与所述第一螺母螺纹连接，所述第一螺母固定于所述第一固定板上，所述第一导杆的一端与所述第一固定板固定连接、另一端与所述膝中间连接组件固定连接；所述第三驱动机构还包括第二固定板和第二导杆，所述第二滚轴丝杆包括第二螺杆和第二螺母，所述第二螺杆的一端与所述第三电机连接、另一端与所述第二螺母螺纹连接，所述第二螺母固定于所述第二固定板上，所述第二导杆的一端与所述第二固定板固定连接、另一端与所述足底连接组件固定连接。

7.根据权利要求6所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第一安装板和固定于所述第一安装板上的第一轴承，所述第一导杆穿过所述第一轴承且所述第一轴承设于所述第一固定板和所述膝中间连接组件之间；所述第三驱动机构包括第二安装板和固定于所述第二安装板上的第二轴承，所述第二导杆穿过所述第二轴承且所述第二轴承位于所述第一固定板和所述足底连接组件之间。

8.根据权利要求7所述的下肢外骨骼，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第一连接板和至少两根第一固定杆，所述第一连接板与所述大腿支架固定连接，所述第二电机和所述第一滚轴丝杆分别固定连接于所述第一连接板的两侧，所述第一固定杆的两端分别与所述第一连接板和所述第一安装板连接；所述第三驱动机构还包括第二连接板和至少两根第二固定杆，所述第二连接板与所述小腿支架固定连接，所述第三电机和所述第二滚轴丝杆分别固定连接于所述第一连接板的两侧，所述第二固定杆的两端分别与所述第二连接板和所述第二安装板连接。