[实用新型]一种新型机械手

说明书

本实用新型公开一种新型机械手，属于机械手技术领域，其特征在于：包括机械手安装结构、机械手外壳和两个机械手手指结构，机械手外壳的内部设置有机械手控制模块、移动轨道和两个整指转动轴，两个机械手手指结构均包括连接块、手指后半指、指关节转动轴和手指前半指，所述手指前半指的内侧壁上设置有防滑凸起。通过本实用新型可以实现机械手夹取方式多样化，使用方便，扩大作业范围。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种新型机械手。

背景技术

用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机器手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

但是，现有的机械手依然存在着不足，机械手夹取方式单一，功能单一，使用不便，只能进行单一的夹取操作，当遇到重量较轻的物体或者体积较小的物体时难以拾取，作业范围小的问题，为此我们提出一种机器人专用的多功能机械手。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构设计合理的新型机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种新型机械手，其特征在于：包括机械手安装结构、机械手外壳和两个机械手手指结构，所述机械手安装结构位于所述机械手外壳的左侧，两个所述机械手手指结构位于所述机械手外壳的右侧，所述机械手外壳的内部设置有机械手控制模块、移动轨道和两个整指转动轴，所述机械手控制模块位于所述移动轨道的左侧，两个所述整指转动轴均与所述机械手控制模块通过电路连接，两个所述整指转动轴均沿所述移动轨道上下移动，两个所述机械手手指结构均包括连接块、手指后半指、指关节转动轴和手指前半指，所述连接块与所述整指转动轴固定连接，所述手指后半指与所述连接块固定连接，所述指关节转动轴与所述手指后半指活动连接，所述指关节转动轴与所述机械手控制模块通过电路连接，所述手指前半指与所述指关节转动轴固定连接，所述手指前半指的内侧壁上设置有防滑凸起。

通过采用上述技术方案，机械手安装结构安装在机器臂上，机械手手指结构与整指转动轴固定连接，通过机械手控制模块控制整指转动轴的旋转和上下移动，从而带动机械手手指结构的旋转和上下移动，机械手手指结构除了可以通过旋转闭合来夹取货物之外，也可以通过相向或者相背的移动实现向里的压力或者向外的压力来夹取货物，具体夹取方式还可根据货物外型来灵活改变，使机械手的夹取方式多样化，作业范围扩大。将机械手手指结构分为手指后半指和手指前半指，并用指关节转动轴连接，通过机械手控制模块控制指关节转动轴的旋转，使夹取更牢固，而且可以使夹取方式更加多样、更加细致。

作为优选：所述手指后半指的长度大于所述手指前半指。

通过采用上述技术方案，手指前半指的主要作用是进行微调，使夹取更牢固，手指前半指的长度小于手指后半指的长度，有利于更好地贴合货物。

作为优选：所述整指转动轴和所述指关节转动轴均设置有油槽。

通过采用上述技术方案，当整指转动轴和指关节转动轴长时间工作后，需要对它们进行润滑，在整指转动轴和指关节转动轴上均设置油槽，可以延长润滑有效期，扩大润滑周期，避免过于频繁地加注润滑油。

作为优选：所述防滑凸起为齿状结构。