[实用新型]一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置

权利要求书

1.一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置，其特征在于，所述无人机飞控装置包括：

多个GPS、多个IMU、多个气压高度计、多个飞控计算机和一个作动控制器；

每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量得到的测量数据封装到数据包中并传到总线上；

每个飞控计算机的输入端均与总线连接，实时接收总线上承载的GPS、IMU和多个气压高度计传输的数据包；每个飞控计算机的输出端为两个，其中一个输出端通过线路分别与其余的飞控计算机相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；另一个输出端与作动控制器相连，用以将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；

所述数据包均包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。

2.根据权利要求1所述的一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置，其特征在于，所述总线包括总线Ⅰ和总线Ⅱ。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置，其特征在于，所述飞控计算机包括：

计算模块，用于依据处于健康状态采集设备的数据包进行计算，根据计算结果得到相应的飞行参数；

数据封装及解析模块，用于将自身得到的飞行参数封装到数据包中，该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位；并将接收到的其余飞控计算机传输的数据包进行解析，获得对应的设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位；

第一传输模块，用于传输自身封装的数据包给其余飞控计算机，并接收其余飞控计算机传来的数据包给所述数据封装及解析模块；

健康识别模块，将解析得到的其余飞控计算机的飞行参数与自身计算的飞行参数进行比对，并根据比对结果做表决，如果比对结果一致，则确认自身设备健康；

第二传输模块，用于将所述健康识别模块比对结果一致的飞行参数传输给所述数据封装及解析模块以封装到数据包中，并将数据包传给作动控制器。