[实用新型]一种联动式悬挂装置

说明书

本实用新型公开了一种联动式悬挂装置，包括水平设置的移动机器人平台，还包括与所述移动机器人平台沿竖直方向滑动连接的第一支撑链和第二支撑链、架设在两所述支撑链上并用于固定所述移动机器人平台的固定链，所述固定链包括水平设置的第一连杆和竖直设置的第二连杆，所述第一连杆的第一端铰接所述第一支撑链、第二端滑动并铰接所述第二支撑链，所述第二连杆的第一端固定连接所述移动机器人平台、第二端滑动并铰接所述第一连杆，所述第二连杆的固定端设置在所述移动机器人平台的中心处。本实用新型至少具有以下优点：提高了整体装置的刚度、增加了移动机器人的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种联动式悬挂装置。

背景技术

现阶段，移动机器人平台在各个驱动轮的解决方案上基本采用独立悬挂装置，独立悬挂装置由弹簧减震机构和竖直导向机构构成。采用独立悬挂装置会有以下缺点：当驱动轮不作为负载轮的情况下，驱动轮会有一各恒定的下压力，但是随着负载的增加，驱动轮与地面之间的相互作用力不会一同增加，从而会提高驱动轮与地面之间的打滑风险；当驱动轮作为负载轮时，在负载变化的情况下，机器人主体的高度会随之改变，这样不能保证移动机器人平台的高度一直性，在执行工业生产或需要高度一致性好的执行动作时，这种独立式悬挂系统会严重影响使用性；在遇到凹凸不平的地面时，机器人主体部分会随着负载轮共同颠簸运动，机器人主体平面会随着地面的凹凸不平产生倾斜。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种联动式悬挂装置，其提高了整体装置的刚度、增加了移动机器人的稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种联动式悬挂装置，包括水平设置的移动机器人平台，还包括与所述移动机器人平台沿竖直方向滑动连接的第一支撑链和第二支撑链、架设在两所述支撑链上并用于固定所述移动机器人平台的固定链，所述固定链包括水平设置的第一连杆和竖直设置的第二连杆，所述第一连杆的第一端铰接所述第一支撑链、第二端滑动并铰接所述第二支撑链，所述第二连杆的第一端固定连接所述移动机器人平台、第二端滑动并铰接所述第一连杆，所述第二连杆的固定端设置在所述移动机器人平台的中心处。

进一步地，所述第一支撑链和所述第二支撑链均包括沿竖直方向延伸的支撑杆，所述支撑杆通过第一移动副连接所述移动机器人平台。

进一步地，所述第一连杆的第二端延伸至所述第二支撑链的外部。

进一步地，所述第一连杆与所述移动机器人平台之间设置有连接两者的多个弹簧。

进一步地，所述第一连杆的第一端通过第一转动副连接所述第一支撑链、第二端通过第二转动副和第二移动副连接第二支撑链。

进一步地，所述第二连杆的第二端通过第三转动副和第三移动副连接所述第一连杆。

进一步地，所述支撑杆的底部设置有与其转动连接的滚轮。

借由上述技术方案，本实用新型至少具有以下优点：

1、通过设置有竖直设置的第一支撑链、第二支撑链及水平设置的移动机器人平台，所述移动机器人平台上在承受外力时，通过上述的设置方式，能够将所受的外力传递至第一支撑链和第二支撑链上，能够提高整体装置的刚性，且能够改善移动机器人平台在大负载下的打滑现象；

2、通过设置有第一连杆和第二连杆，当整体装置在运行的途中遇到坑洼时，第一连杆在转动副和移动副的作用下发生倾斜、第二连杆在转动副和移动副的作用下发生下降，进而带动所述移动机器人平台同步下降；通过设置在移动机器人平台和第一支撑链、第二支撑链之间的移动副，能够较好地保证第一支撑链和第二支撑链的竖直度，进而保证移动机器人平台的水平度，大大提升了移动机器人平台在路面凹凸不平情况下的稳定性能；