[实用新型]智能巡线光电吊舱

权利要求书

1.一种智能巡线光电吊舱，其特征在于：

包括光电吊舱主体、电子箱及显示操作单元；

所述光电吊舱主体包括稳定平台、光学负载及导航位姿测量单元；

所述电子箱内设有伺服控制系统、时序控制单元及信息采集处理单元；

所述光学负载固定于稳定平台上，所述光学负载包括搜索相机、详察相机、快速反射镜及快速反射镜控制系统；

所述搜索相机用于控制视场范围并识别目标特征区域，将特征区域中心点坐标传递给快速反射镜控制系统；

所述快速反射镜控制系统按照特征区域中心点坐标信息控制快速反射镜按照规划路径做二维快速摆扫运动，将特征区域图像反射至详察相机进行特征区域快速遍历拍照；

所述导航位姿测量单元用于获取吊舱的位姿信息；所述伺服控制系统用于控制吊舱主体稳定平台运动及隔离直升飞机扰动的吊舱主体稳定控制；所述时序控制单元用于完成整个系统的相机、伺服控制单元及导航解算单元之间的时序控制；

所述信息采集处理单元用于接收处理导航位姿测量单元发送的数据并处理诊断详察相机拍摄的特征区域图像。

2.根据权利要求1所述的智能巡线光电吊舱，其特征在于：所述搜索相机为可见光摄像机；所述详察相机包括红外成像仪及可见光高清照相机。

3.根据权利要求2所述的智能巡线光电吊舱，其特征在于：所述光学负载还包括双色分光片，所述双色分光片位于快速反射镜的反射光路中，双色分光片的两束出射光分别进入红外成像仪及可见光高清照相机。

4.根据权利要求3所述的智能巡线光电吊舱，其特征在于：所述稳定平台包括方位轴、俯仰轴、方位U型架及负载转台；

所述负载转台用于固定光学负载；

所述方位轴与方位U型架固连，能够带动方位U型架绕方位轴转动；

所述俯仰轴的两端固定在方位U型架的两个侧壁上，所述负载转台固定在所述俯仰轴上，俯仰轴转动能够带动负载转台转动；

还包括俯仰电机、方位电机、方位角传感器及俯仰角传感器；

所述俯仰电机及方位电机用于带动俯仰轴及方位轴转动；

所述方位角传感器及俯仰角传感器用于测量俯仰轴及方位轴转动角度。

5.根据权利要求4所述的智能巡线光电吊舱，其特征在于：所述导航位姿测量单元包括光纤陀螺、加速度计及差分GPS。

6.根据权利要求5所述的智能巡线光电吊舱，其特征在于：所述信息采集处理单元包括导航解算单元、图像采集存储单元及GPU高速图像处理单元；

所述导航解算单元用于接收导航位姿测量单元的测量数据，并进行组合导航解算；

所述图像采集存储单元用于采集并保存获取的图片及视频；

所述GPU高速图像处理单元用于对获取的图片和视频进行高速处理，对电力线杆塔进行在线故障诊断和检测，并将检测结果输出给显示操作单元显示。

7.根据权利要求1-6任一所述的智能巡线光电吊舱，其特征在于：所述显示操作单元包括视频显示器、操控手柄及GPS北斗定位单元。