[实用新型]一种基于线阵CCD与地面图像的AGV定位系统

说明书

本实用新型公开了一种基于线阵CCD与地面图像的AGV定位系统，属于AGV定位技术领域，包括AGV车和图形单元，AGV车中设有图像分析单元，图像分析单元包括电源、控制器、线阵CCD1和线阵CCD2，解决了AGV车在高速运动中的长时间长距离定位的技术问题，本实用新型弥补面阵摄像头与二维码定位系统不能在高速行走中定位的缺陷；弥补惯性导航方式误差随时间增大的缺陷；本实用新型使AGV能够以较高速度长时间长距离沿直线行走。

技术领域

本实用新型属于AGV定位技术领域，特别涉及一种基于线阵 CCD与地面图像的AGV定位系统。

背景技术

目前的AGV定位系统有以下几种：

磁钉定位：在地面埋入磁钉，AGV上安装磁场传感器，当磁钉处于传感器感应范围时，传感器可以输出AGV相对于磁钉位置信息，而磁钉定位只能得到车身位置信息，没有姿态信息，而且埋入磁钉时需要破坏地面；

激光定位，在AGV顶端安装旋转激光测距装置，行走路线上安装反光板，激光测距装置根据反光板返回信号的距离与角度关系计算出AGV所处位置坐标与偏航角度，AGV根据与内存地图比较来定位，而激光定位的反光板不能被遮挡，激光传感器安装位置周围不能有遮挡物，且激光传感器成本较高；

惯性定位，在AGV车体内部安装陀螺仪与编码器，根据陀螺仪输出转动角速度积分出偏航角，根据编码器值得出行走距离，根据与AGV内存路线比较来定位，而惯性定位所得到车身位置与姿态信息误差随时间累积，越来越不可信；

二维码定位，在地面粘贴二维码图像，AGV车身朝向地面安装摄像头，通过图像处理识别二维码并得到位置与车身姿态信息，而二维码定位，摄像头图像处理需要较大计算量，计算延迟较大，不适合于AGV在行进中进行定位，而且地面二维码图像容易污损，会影响定位成功率；

GPS定位，根据GPS卫星信号进行定位，而GPS定位需要在室外空旷环境下才能够搜索到卫星信号进行定位。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于线阵CCD与地面图像的 AGV定位系统，解决了面阵摄像头与二维码定位系统不能在高速行走中定位的缺陷的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种基于线阵CCD与地面图像的AGV定位系统，包括AGV车和图形单元，AGV车中设有图像分析单元，图像分析单元包括电源、控制器、线阵CCD1和线阵CCD2，线阵CCD1和线阵CCD2均与控制器电连接，电源为控制器、线阵CCD1和线阵CCD2供电；

AGV车设有车体，车体设有底盘，在底盘的下侧、沿底盘的纵向中心线的方向从前至后依次间隔设置所述线阵CCD1和所述线阵 CCD2；

图形单元包括矩形图案，在矩形图案的三个角点处分别设置三个圆点图案；所述图形单元设置在地面上，在地面上沿AGV车的预设行进方向依次间隔设置数个所述图形单元，所有图形单元均沿同一条直线排列。

所述线阵CCD1和所述线阵CCD2之间的间隔距离为200毫米。

所述线阵CCD1和所述线阵CCD2与地面之间的距离为100毫米，所述线阵CCD1和所述线阵CCD2均拍摄地面的图像或图形单元图像。

本实用新型所述的一种基于线阵CCD与地面图像的AGV定位系统，解决了AGV车在高速运动中的长时间长距离定位的技术问题，本实用新型弥补面阵摄像头与二维码定位系统不能在高速行走中定位的缺陷；弥补惯性导航方式误差随时间增大的缺陷；本实用新型使AGV能够以较高速度长时间长距离沿直线行走。

附图说明

图1是本实用新型的图像分析单元的原理图方框图；

图2是本实用新型的图形单元的示意图。