[实用新型]一种基于视觉的AGV机器人

说明书

本实用新型公开一种基于视觉的AGV机器人，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的图像采集器包括图像采集装置、LED灯以及图像处理模块；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，利用LED灯改善信息获取的光照条件，图像处理模块将每个图像采集装置采集的图像信息进行融合处理，构建球形的环境视野。结合相关的目标识别算法，扩大识别范围，可以在经过融合的球形环境视野中快速搜索及识别目标。

技术领域

本实用新型涉及机器人计算机视觉领域，更具体地，涉及一种基于视觉的AGV机器人。

背景技术

目前应用最多的是双目摄像头的目标识别，但是最多只能识别水平180度的视野范围中的目标，或者现有的鱼眼摄像头虽可扩大视野但是需要进行鱼眼校正的，其涉及的图像处理过程较为复杂且繁琐。应用多目摄像头，并在摄像头旁边安装LED灯，可以构建球形的识别视野范围，改善信息获取的光照条件，更快地识别目标，尤其可应用在非水平上的目标区域，例如在黑夜的码头高层货架等地方。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种基于视觉的AGV机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种基于视觉的AGV机器人，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的图像采集器包括图像采集装置、LED灯以及图像处理模块；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，利用LED灯改善信息获取的光照条件；所述的图像处理模块将每个图像采集装置采集的图像信息进行融合处理，构建球形的环境视野。

在一种优选的方案中，所述的图像采集器为正六边形结构，正六边形的每个角上都安装有图像采集装置。

在一种优选的方案中，所述的图像采集器为正六边形结构，正六边形的每个角上都安装有LED灯。

在一种优选的方案中，所述的图像采集装置有6个，分别为图像采集装置一、图像采集装置二、图像采集装置三、图像采集装置四、图像采集装置五以及图像采集装置六。

在一种优选的方案中，所述的图像采集装置一、图像采集装置二、图像采集装置三、图像采集装置四、图像采集装置五以及图像采集装置六内各含1个摄像头。

在一种优选的方案中，所述的LED灯为1个。

在一种优选的方案中，所述的LED灯为环形LED灯阵列。

在一种优选的方案中，所述的摄像头为镜头朝上，且安装在LED灯阵列中。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的图像采集器包括图像采集装置、LED灯以及图像处理模块；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，利用LED灯改善信息获取的光照条件；所述的图像处理模块将每个图像采集装置采集的图像信息进行融合处理，构建球形的环境视野。结合相关的目标识别算法，扩大识别范围，可以在经过融合的球形环境视野中快速搜索及识别目标。

附图说明

图1为本发明的整体结构图。

图2为本发明旋转时的整体结构图。

图3为本发明实施例1的图像采集器的部分结构俯视图。

图4为本发明实施例2的图像采集器的部分结构俯视图