[实用新型]一种爪刺式爬壁机器人的行走机构有效
| 申请号： | 201721875305.2 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN207737383U | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;刘进福;王容川;孔令成;徐嘉骏;胡晓娟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 爬行机构 舵机 爬壁 攀爬 爪刺 本实用新型 爬壁机器人 行走机构 粗糙壁 主运动 底盘 种爪 光滑 机器人 机器人技术领域 粗糙壁面 陡峭壁面 对角设置 墙壁环境 狭小空间 支撑固定 履带 粗糙 自动化 救援 驱动 检测 清洁 | ||
1.一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，包括用于支撑固定的底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)上对角设置两个主运动舵机(21)和两个切换舵机(31)，所述主运动舵机(21)用于驱动第一爬行机构(2)和第二爬行机构(4)以实现机器人的爬壁，所述切换舵机(31)用于切换所述第一爬行机构(2)或所述第二爬行机构(4)执行爬壁动作，所述第一爬行机构(2)和第二爬行机构(4)分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬；
同步轴(42)通过轴承连接于所述爪刺带轮支架(46)前端，其内侧连接爪刺轮(43)，两个爪刺带轮(44)分别位于所述爪刺带轮支架(46)前端和末端，并分别连接于所述同步轴(42)外侧及通过轴与所述爪刺带轮支架(46)转动连接，爪刺履带(45)与两个爪刺带轮(44)配合；弹簧(47)两端分别与传动支架(32)末端及所述爪刺带轮支架(46)前端连接，构成所述第二爬行机构(4)；
每个切换舵机(31)通过切换传动机构驱动两个对称设于其两侧的传动支架(32)，每个传动支架(32)末端均通过一个爪刺带轮支架(46)连接有一个第二爬行机构(4)；每个主运动舵机(21)通过传动机构驱动两个对称设于其两侧的同步轴(42)，进而驱动所述第二爬行机构(4)执行爬壁动作。
2.根据权利要求1所述的一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述爪刺履带(45)由黏附材料以及爪刺复合制造而成，其上设置的爪刺沿所述爪刺履带(45)节线方向阵列排布，共十一排，爪刺与壁面的倾斜角为45°。
3.根据权利要求1或2所述的一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述爪刺轮(43)由多个弹性薄片结构构成。
4.根据权利要求1或2所述的一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述爪刺轮(43)上爪刺的倾斜角为45°。
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