[实用新型]一种多自由度运动的混合臂型高空作业车

权利要求书

1.一种多自由度运动的混合臂型高空作业车，包括：

车体，车体上安装水平回转单元、以及安装在水平回转单元上的混合臂；混合臂的末端连接工作平台；

其特征在于，还包括：

曲臂、曲臂回转安装座、摆动单元和曲臂变幅伸缩机构，其中， 所述曲臂一端通过曲臂回转安装座与混合臂连接，所述摆动单元为曲臂回转安装座提供水平回转动力；通过曲臂变幅伸缩机构实现曲臂在变幅平面内变幅；

以及设置于曲臂另一端和工作平台之间的工作平台回转装置和工作平台提升装置；

所述工作平台回转装置用于实现工作平台和曲臂之间的水平回转；

所述工作平台提升装置用于实现工作平台和曲臂之间竖向相对移动。

2.根据权利要求1所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述工作平台回转装置包括托架安装座、一体式回转支承和第一旋转驱动装置；其中，托架安装座一端和曲臂铰接，托架安装座另一端与一体式回转支承的外圈连接，第一旋转驱动装置为一体式回转支承提供动力；

工作平台提升装置包括平台提升基座、提升轨道、提升伸缩单元，其中，平台提升基座通过连接轴与一体式回转支承的内圈连接，平台提升基座与提升轨道之间滑动配合连接，并通过一提升伸缩单元实现提升轨道和平台提升基座之间发生竖向相对移动；

提升轨道与工作平台固定连接。

3.根据权利要求1所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述混合臂和曲臂回转安装座之间安装调平伸缩单元。

4.根据权利要求3所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述调平伸缩单元包括：主调平伸缩单元和随动调平伸缩单元，其中，混合臂上安装主调平伸缩单元；混合臂与曲臂回转安装座之间安装随动调平伸缩单元。

5.根据权利要求3所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，还包括曲臂安装座和曲臂变幅安装座，所述曲臂变幅安装座一端分别与曲臂、曲臂安装座铰接；曲臂变幅安装座另一端分别与托架安装座、曲臂的另一端之间安装曲臂变幅伸缩单元。

6.根据权利要求1所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述混合臂至少包括折叠臂、以及带动折叠臂变幅的折叠臂变幅伸缩单元。

7.根据权利要求1所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述混合臂至少包括伸缩臂，以及设置于混合臂与伸缩臂的基本臂之间的伸缩臂变幅伸缩单元。

8.根据权利要求6所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述折叠臂为双联同步折叠臂。

9.根据权利要求8所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述双联同步折叠臂包括下压杆臂、下拉杆臂、上压杆臂、上拉杆臂、联动推杆和折叠臂固定架，其中，下压杆臂和下拉杆臂为一组，上压杆臂和上拉杆臂为一组，下压杆臂和下拉杆臂的一端与工作装置基座铰接连接，另一端与折叠臂固定架下方的两个孔对应铰接连接，形成一个平行四边形机构；下压杆臂与工作装置基座之间安装折叠臂变幅伸缩单元；

上压杆臂、上拉杆臂的一端与所述混合臂连接装置铰接连接，另一端与折叠臂固定架上方的两个孔铰接连接，形成一组平行四边形机构；

下压杆臂与上压杆臂之间安装联动推杆。

10.根据权利要求1所述的多自由度运动的混合臂型高空作业车，其特征在于，所述平台提升基座与提升轨道之间设有运动支撑轮。