[实用新型]一种锥形针齿精密摆线针轮减速器

说明书

本实用新型提供一种锥形针齿精密摆线针轮减速器，包括：输入曲轴，摆线轮，圆盘传动件，输入支撑端，输出法兰，针齿，挡圈弹簧，壳体；所述输入曲轴两端由曲轴支撑滚子轴承分别支撑在输入支撑端和输出法兰上，输入曲轴两个偏心外圆上装有圆柱滚子轴承。两个挡圈弹簧分别位于针齿的两端，两个摆线轮的一端各有两个矩形凸台，分别与圆盘传动件的矩形孔连接，输入支撑端和输出法兰的一端同样具有两个矩形凸台，分别与圆盘传动件的另外两个矩形孔连接。本实用新型采用一级传动机构，能够弥补制造误差和工作磨损带来的摆线齿轮与针齿之间的间隙缺陷，能够使所有针齿都与摆线齿轮保持接触，从而显著提高摆线针轮减速器的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，特别涉及一种新型齿形摆线针轮减速器。

背景技术

精密摆线针轮减速器是一种利用摆线齿轮和针齿啮合实现动力传递的装置。从几何上看，摆线齿轮与所有针齿都接触；从力学上看，有一半数目的针齿参与动力传递，因此理论上说，摆线针轮传动具有承载能力大、传动精度高、装置体积小等许多优点。摆线针轮传动主要应用在精密传动领域，如工业机器人关节用减速器，主要的产品有日本Nabtesc公司的RV减速器，日本住友公司的FA、FC 系列减速器，美国Onvio公司的Dojen减速器，斯洛伐克Spinea公司的Twinspin减速器。

但是，由于制造误差以及工作磨损，实际摆线针轮传动中往往不是所有针齿都能与摆线齿轮接触，部分针齿与摆线齿轮之间存在间隙，仅有少数针齿与摆线齿轮相接触而传递动力，导致以下不良情况：(1)这几对相互接触的轮齿承受过大载荷而容易断裂及疲劳失效；(2)间隙产生针齿与摆线齿轮之间的冲击碰撞，发出噪声，引起振动；(3)间隙降低了摆线针轮传动的精度和刚度；(4)对摆线轮的制造精度要求高，仅有部分针齿与摆线轮啮合，容易导致受力不均，磨损严重，精度低，使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的存在的问题而提供一种新的摆线针轮减速器及其齿形方式，本实用新型修形方法无需摆线齿轮齿廓修形，且本实用新型修行方法能够使摆线针轮传动装置中所有针齿都与摆线齿轮保持接触，从而显著提高承载能力和传动精度，可以应用于工业机器人关节用高精密减速器中的摆线针轮传动。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种锥形针齿精密摆线针轮减速器，包括有输入支撑端1、输入曲轴2、圆柱滚子轴承3、摆线齿轮4、壳体5、针齿6、圆盘传动件8、输出法兰9、圆柱交叉滚子10、轴承压盖11、曲轴支撑滚子轴承12、挡圈弹簧20；

其中，输入曲轴2两端由曲轴支撑滚子轴承12分别支撑在输入支撑端1和输出法兰9上，两个圆柱滚子轴承3安装在输入曲轴2中间的偏心外圆上；两个摆线齿轮4分别套接于两个圆柱滚子轴承3 的外侧，其外齿面与壳体5内的针齿6啮合，两个挡圈弹簧20分别位于两个针齿6的两端，挡圈弹簧上均布的弹簧数与针齿数相等，挡圈弹簧上的每个弹簧与相对应的针齿相啮合；两个摆线齿轮4的一端各有两个第一矩形凸台401，两个第一矩形凸台401与分别位于两个摆线齿轮4两侧的两个圆盘传动件8上的两个矩形孔相连，两个圆盘传动件8上的另外两个矩形孔分别与输出法兰的两个第二矩形凸台901以及输入支撑端1的两个第三矩形凸台101连接，输入支撑端1的外侧套接有输入支撑端滚子轴承18，壳体5套接于输入支撑端滚子轴承18外侧，圆柱交叉滚子10套接于输出法兰9上，与壳体5及轴承压盖11相连；

圆盘传动件8的每个矩形孔都安装有若干个圆柱滚子7，其矩形孔与摆线齿轮4的第一矩形凸台401、输出法兰9的第二矩形凸台901以及输入支撑端1的第三矩形凸台101之间为滚动配合；

摆线齿轮4的齿数是奇数，比设置于壳体5上的针齿6的齿数少一个，使得摆线齿轮4和壳体 5、针齿6做少一齿差的行星减速运动；