[实用新型]障碍物探测装置

说明书

本实用新型公开一种障碍物探测装置，所述障碍物探测装置包括机体、探测旋转体以及传感器，所述探测旋转体设置于所述机体的底面上，所述探测旋转体的旋转中心与所述机体的底面垂直；所述探测旋转体包括间隔分布的至少两个探测翼，所述探测翼为从所述探测旋转体的旋转中心开始沿所述探测旋转体的径向延伸而成，所述探测翼上设置有传感器。本实用新型的多个探测翼将探测区域均匀分割，检测时探测翼在当前位置获取障碍物信息后，只需转动一定的角度到达新的位置并获取新的位置的障碍物信息，通过将传感器在多个检测位置的检测信息相结合即可实现对探测旋转体周围360°的探测，其结构简单，检测效率高。

技术领域

本实用新型涉及传感检测技术领域，尤其涉及一种障碍物探测装置。

背景技术

障碍物检测是移动机器人领域中一个极其重要的技术，移动机器人一般通过传感器获取探测数据并进行处理分析，得到检测结果。目前，机器人探测室内障碍物的方法是将探测传感器装在一个平面或弧面上通过转动机器人机体实现360°平面检测，或者将装在一个平面上的探测传感器组件放置在竖直方向可移动的机构上以实现不同高度障碍物检测。前者只能简单的探测一个平面上的障碍物信息，后者在每个方向上都需要控制传感器组件在高度方向上的移动并进行多次探测，传感器组件的运动控制复杂，导致探测装置结构复杂，检测效率低。

因此，有必要提供一种新的障碍物探测装置来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种障碍物探测装置，旨在采用简单的结构解决障碍物探测效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的障碍物探测装置，包括机体、探测旋转体以及传感器，所述探测旋转体设置于所述机体的底面上，所述探测旋转体的旋转中心与所述机体的底面垂直；所述探测旋转体包括间隔分布的至少两个探测翼，所述探测翼为从所述探测旋转体的旋转中心开始沿所述探测旋转体的径向延伸而成，所述探测翼上设置有传感器。

优选地，所述探测翼包括与所述机体的底面平行的横向部和与所述横向部连接的竖向部，所述横向部的第一端与所述旋转中心重合，所述竖向部与所述横向部之间具有夹角，所述传感器安装于所述竖向部上。

优选地，所述横向部呈扇形结构，所述横向部的第一端为所述扇形结构的圆心端。

优选地，所述竖向部与所述横向部的圆弧端连接，所述竖向部的横截面为与所述横向部的圆弧端适配的弧形面。

优选地，所述横向部的第一端上设置有安装孔，所述横向部的第二端与所述竖向部连接，所述机体的底面上设置有与所述安装孔配合的凸轴，所述探测翼能够以所述凸轴为中心转动。

优选地，所述探测翼的数量为两个。

优选地，所述探测旋转体能绕所述旋转中心正转或者反转90°角，以在两个不同的位置实现所述探测旋转体的周围360°范围内的障碍物的探测。

优选地，所述传感器的数量为多个，所述传感器沿所述探测翼的长度方向和高度方向间隔布置于所述探测翼上。

优选地，所述探测翼的长度方向上的所述传感器数量以及所述探测翼的高度方向上所述传感器数量均为至少2个。

优选地，所述障碍物探测装置还包括驱动电机和连杆机构，所述连杆机构的一端与所述驱动电机连接，所述连杆机构的另一端与所述探测旋转体连接，所述连杆机构用于驱动所述探测旋转体正反转。