[实用新型]一种真空柔性抓取机械手

说明书

本实用新型提供一种真空柔性抓取机械手，安装于铝罐生产线上，包括：套接在铝罐生产线的设备导轨上的驱动支撑板；通过圆柱拉杆安装于驱动支撑板上的驱动摆臂，驱动摆臂的另一端套入一摆杆上；固接在驱动支撑板下部的支撑板，支撑板中部位置开有方孔；通过一连杆与驱动摆臂连接的摆臂，跟随驱动摆臂进行机械运动；通过第一圆销固接于支撑板上的吸嘴支架，吸嘴支架的中间位置通过第二圆销连接摆臂的另一端；卡装在吸嘴支架上的吸嘴；吸嘴的尾部通过气管连接真空机。该机械手结构简单，依靠机械传动和真空吸气方式完成铝罐的位置转换工作，代替人工操作，可节省人力成本提高良率；维修成本低，维修耗时少，可更换，保障了生产线不会长时间断线。

技术领域

本实用新型涉及铝罐生产线自动取罐领域，尤其涉及一种真空柔性抓取机械手。

背景技术

目前，在国内的铝罐生产线上许多工位涉及需要将铝罐在两个传送间之间转换，通常这些工位都配置操作员进行人工转换，或者使用非常复杂的设备进行转换工作。人工操作时，往往因为人员的疏忽导致漏转换、转换时偏位，这样就造成了不良品增多，生产效率降低等多种问题。使用复杂设备进行转换时，经常出现设备故障，导致不良率提升；维修设花费时间较长，导致生产线停线次数和时间增多，严重影响生产效率。对于目前存在的这些问题，需要对转换工位的操作方式进行改善，急切需要一种既简单高效而且故障率较低的机构来代替现有的操作方式。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种真空柔性抓取机械手，可解决目前铝罐生产线上传送间之间的转换工位上出现的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种真空柔性抓取机械手，其结构包括：

驱动支撑板，套接在所述铝罐生产线的设备导轨上；

驱动摆臂，一端通过圆柱拉杆安装于所述驱动支撑板上，另一端套入一摆杆上；

支撑板，固接在所述驱动支撑板的下部，所述支撑板中部位置开有方孔；

摆臂，一端通过一连杆与所述驱动摆臂连接，跟随所述驱动摆臂进行机械运动；

吸嘴支架，一端通过第一圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第二圆销连接所述摆臂的另一端；跟随所述摆臂进行机械运动；

吸嘴，卡装在所述吸嘴支架的另一端，跟随吸嘴支架进行机械运动，所述吸嘴的尾部通过气管连接真空机。

在其他可选的实施例中，所述真空柔性抓取机械手沿所述铝罐生产线的设备导轨的轴向进行滑动，抓取和放置不同高度尺寸的铝罐。

在其他可选的实施例中，所述驱动摆臂以所述圆柱拉杆轴心为圆心，在所述摆杆的驱动下，作扇形往复运动，实现摆动。

在其他可选的实施例中，所述摆臂为两个，包括第一摆臂和第二摆臂，所述连杆通过第三圆销与所述第一摆臂和第二摆臂相连，所述第三圆销嵌套在所述支撑板中间位置的所述方孔内，沿所述方孔长度方向进行机械位移。

在其他可选的实施例中，所述吸嘴支架为两个，第一吸嘴支架的一端通过第一圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第二圆销连接所述第一摆臂的另一端；第二吸嘴支架的一端通过第四圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第五圆销连接所述第二摆臂的另一端。

在其他可选的实施例中，所述第一吸嘴支架一端卡装第一吸嘴，所述第一吸嘴跟随所述第一吸嘴支架以第一圆销的轴心为圆心作往复的扇形摆动。

在其他可选的实施例中，所述第二吸嘴支架一端卡装第二吸嘴，所述第二吸嘴跟随所述第二吸嘴支架以第四圆销的轴心为圆心作往复的扇形摆动。

在其他可选的实施例中，所述真空柔性抓取机械手可安装于不同设备的导杆上，进行铝罐的抓取和放置工作。