[实用新型]一种酒宴机器人

权利要求书

1.一种酒宴机器人，其特征在于，包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；

所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；

以及分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；

所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪，还包括驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢的第五驱动机构，两个所述夹持爪合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部；

所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构均电性连接于所述控制模块。

2.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的底部的底盘结构，所述底盘结构包括与所述机器人本体连接的底盘架，所述底盘架上安装有导向轮及驱动所述导向轮转动的第六驱动机构，所述第六驱动机构电性连接于所述控制模块。

3.权利要求2所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的前部的酒托结构，所述酒托结构包括固定连接于所述机器人本体上的酒托架，所述酒托架上设置有环形凸缘，所述环形凸缘上设有用于放置酒瓶及酒杯且水平设置的转盘，所述转盘可绕其中心轴转动，所述酒托架上还连接有驱动所述转盘转动的第七驱动机构，所述第七驱动机构电性连接于所述控制模块。

4.如权利要求3所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的顶部的头部结构，所述头部结构包括连接于所述机器人本体的头架及设置于所述头架内的锡纸割开装置，所述锡纸割开装置包括可转动连接于所述头架的刀架和驱动所述刀架转动的第八驱动机构，所述刀架上相对设置有两个刀片，两个所述刀片相向的一侧开设有弧形凹槽，两个所述弧形凹槽构成可卡紧红酒瓶瓶颈的装夹口，所述刀片的刀刃沿所述弧形凹槽设置，两个所述刀片可相对滑动以张开或合拢所述装夹口，所述第八驱动机构电性连接于所述控制模块。

5.如权利要求4所述的酒宴机器人，其特征在于，所述手臂结构为两个，其分别连接于所述机器人本体的两侧，两个所述第三臂上分别连接有所述第一机械爪，或者其中一个所述第三臂上连接有启塞结构，所述启塞结构包括：

第二机械爪和第九驱动机构，所述第二机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的卡紧爪，所述第九驱动机构驱动两个所述卡紧爪转动以张开或合拢，两个所述卡紧爪合拢后形成有可卡紧酒瓶瓶颈的卡紧部；

钻头及第十驱动机构，所述第十驱动机构驱动所述钻头绕其中心轴转动的同时可沿其轴向滑动，所述钻头的中心轴与所述卡紧部的中心轴重合；

所述第九驱动机构、第十驱动机构均电性连接于所述控制模块。

6.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括安装于所述机器人本体内的第一电机，所示第一电机的输出轴与所述肩部连接，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴；所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动齿轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接；所述第三驱动机构包括安装于所述第一臂内的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构，所述第二锥齿轮传动机构的主动齿轮与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接；所述第四驱动机构包括安装于所述第二臂内的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述第三臂连接，所述第四电机的输出轴构成所述第四转动轴，

所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机均与所述控制模块电性连接。