[实用新型]减震麦克纳姆轮

说明书

本实用新型公开了一种减震麦克纳姆轮，包括轮毂、至少一个车轮单元以及至少一个减震单元，车轮单元由车轮、轮辋、端盖和中心轴组成；减震单元由减震器和弹簧组成，减震器和弹簧两端均设有圆柱状组件，圆柱状组件上均设有盲孔，轮毂和轮辋上设有圆形槽，减震器和弹簧两端的圆柱状组件分别与所述轮毂和轮辋上的圆形槽相连接；车轮单元与减震单元均匀分布于以轮毂轴心为圆心的两个同心圆上，车轮单元与减震单元一一对应。该车轮设计，结构紧凑，能够很好的增加轮组的减震效果，各车轮单元具有一定独立性，在颠簸路段拥有较好的通过性。

技术领域

本实用新型涉及车轮领域，尤其是一种减震麦克纳姆轮。

背景技术

目前随着基于麦克纳姆轮的全方位移动平台的研发逐渐深入，全方位移动平台的应用也越来越广泛。全方位移动平台在移动过程中会遇到斜坡或路面凸起的情况，当全方位移动平台越过斜坡或凸起的时候会产生车体车轮振动及车轮离地的情况，这样严重影响了全方位移动平台行进的稳定性。现有的基于麦克纳姆轮的全方位移动平台的车轮与车架的连接方式大都采用刚性连接，车轮与车架之间无法相对运动，当全方位移动平台行进中遇到路面凸起时，必定会导致车轮抬升，车体振动，工业上不得不通过增加缓冲机构以此来减少震动，这使得麦克纳姆轮的机构复杂化，从而造成全方位移动平台造价大大提高。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种麦克纳姆轮，使其自带减震功能，提高在不平路面运动的平稳。

本实用新型采用的技术方案为：一种减震麦克纳姆轮，包括轮毂、至少一个车轮单元以及至少一个减震单元，所述车轮单元由车轮、轮辋、端盖和中心轴组成，所述端盖和轮辋均设有半圆形凹槽，所述端盖半圆形凹槽与所述轮辋半圆形凹槽相对应采用螺栓连接共同形成圆形凹槽，所述中心轴穿过车轮安装于圆形凹槽上；所述减震单元由减震器和弹簧组成，所述减震器和弹簧两端均设有圆柱状组件，所述圆柱状组件上均设有盲孔，所述轮毂和轮辋上设有圆形槽，所述减震器和弹簧两端的圆柱状组件分别与所述轮毂和轮辋上的圆形槽相连接；所述轮辋设有第一连接孔，所述第一连接孔与所述减震器和弹簧一端的圆柱状组件上盲孔采用螺栓连接；所述轮毂上设有第二连接孔，所述第二连接孔在轮毂上围绕轮毂中心对称分布，所述第二连接孔与所述减震器和弹簧另一端的圆柱状组件上盲孔采用螺栓连接；所述车轮单元与减震单元均匀分布于以轮毂轴心为圆心的两个同心圆上，所述车轮单元与减震单元一一对应。

优选的，所述车轮单元以及减震单元数量为8个，这样可以实现更全角度的减震。

优选的，所述车轮单元之间相对独立，并且所述车轮单元允许在一定范围内做径向位移，使得车轮可以更好的通过障碍。

优选的，所述轮毂内设有一个与轮毂同心的圆孔，所述圆孔上有一个键槽，用于连接传动轴。

优选的，所述减震器为金属管减震器。

本实用新型虽然使麦克纳姆轮的结构复杂化，但是节约了全方位移动平台的制造成本，同时也提高了全方位移动平台在不平路面通过障碍的能力。

附图说明

图1为本实用新型减震麦克纳姆轮的的立体结构示意图。

图2为本实用新型减震麦克纳姆轮的结构示意图。

图3为本实用新型减震麦克纳姆轮的结构分解图。

图1-3中：1车轮、2端盖、3螺栓、4中心轴、5第一连接孔、6第二连接孔、7轮毂、8减震器、9弹簧、10轮辋、11键槽、12圆孔、13半圆形凹槽、14圆柱状组件、15盲孔、16圆形槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步阐述。

如图1-3所示，本实用新型减震麦克纳姆轮包括轮毂7、车轮单元以及减震单元，车轮单元以及减震单元数量为8个，所述车轮单元与减震单元均匀分布于以轮毂7轴心为圆心的两个同心圆上，这样可以实现更全角度的减震。所述车轮单元由车轮1、轮辋10、端盖2和中心轴4组成，端盖2和轮辋10均设有半圆形凹槽13，端盖2半圆形凹槽13与所述轮辋10半圆形凹槽13相对应采用螺栓3连接共同形成圆形凹槽，所述中心轴4穿过车轮1安装于圆形凹槽上；车轮单元相对独立，沿轮毂7周向均匀分布，当车轮驶过不平路段时，车轮单元会由于受力做一定的径向位移，使得车轮可以更好的通过障碍。所述减震单元由减震器8和弹簧9组成，减震器8为金属管减震器，减震器8和弹簧9两端均设有圆柱状组件14，所述圆柱状组件14上均设有盲孔15，轮毂7和轮辋10上设有圆形槽16，所述减震器8和弹簧9两端的圆柱状组件14分别与所述轮毂7和轮辋10上的圆形槽16相连接，方便减震器8和弹簧9的安装与固定。所述轮辋10设有第一连接孔5，所述第一连接孔5与所述减震器8和弹簧9一端的圆柱状组件14上盲孔15采用螺栓3连接；所述轮毂7上设有第二连接孔6，所述第二连接孔6在轮毂7上围绕轮毂7中心对称分布，所述第二连接孔6与所述减震器8和弹簧9另一端的圆柱状组件14上盲孔15采用螺栓3连接，这种设计使得减震单元的安装和拆卸均很方便，也方便替换和检修。车轮单元与减震单元一一对应。轮毂7内设有一个与轮毂7同心的圆孔12，所述圆孔12上有一个键槽11，用于连接传动轴。