[实用新型]一种谐波减速机构

说明书

本实用新型涉及一种谐波减速机，特别涉及一种谐波减速机构，包含波发生器、柔轮和刚轮，柔轮为柔性筒状薄壁，波发生器位于柔轮内侧且与柔轮内轮面配合，刚轮位于柔轮外侧，柔轮的外轮面和刚轮的内轮面设置有互相啮合的齿，柔轮的齿数小于刚轮的齿数，波发生器包含凸轮和柔性轴承，凸轮包含转动轴和凸轮圈，凸轮圈的外轮面呈椭圆状，凸轮圈套设在转动轴上，柔性轴承的内圈套设在凸轮圈外轮面上，柔性轴承的外圈与柔轮内侧面配合。本实用新型通过将凸轮设置成转动轴和凸轮圈，使得凸轮圈与柔性轴承配合，当柔性轴承损坏时，凸轮圈容易产生磨损，仅需更换凸轮圈即可，达到了降低维修成本的效果。

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速机，特别涉及一种谐波减速机构。

背景技术

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，由于其承载能力高、传动比大、体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高等优点，使得谐波减速器广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。

现有的谐波减速机构如图1所示，主要包含波发生器1、柔轮2和刚轮3三大部件，柔轮2为柔性薄壁，一般呈环状、杯状或礼帽状，柔轮2外圈和刚轮3内圈设置有互相配合的齿，柔轮2外圈和刚轮3内圈存在齿差（一般柔轮的齿数小于刚轮的齿数），波发生器1和刚轮3分别位于柔轮2的内侧和外侧，波发生器1为椭圆状的凸轮，波发生器1顶尖部位的柔轮2和刚轮3完全啮合，波发生器1其余部位的柔轮2和刚轮3处于半啮合或者脱开的状态，当波发生器1转动时，会带动柔轮2产生周期性的变形，使柔轮2的不同部位周期性的与刚轮3啮合，由于柔轮2和刚轮3之间存在齿差，因此柔轮2会相对刚轮3发生转动，达到减速的目的。

如图1所示，其中，波发生器1包含凸轮11和柔性轴承12，凸轮11为椭圆状且为一体式，柔性轴承12内圈套设在凸轮11的外侧，柔性轴承12的外圈与柔轮的内侧配合，当凸轮11转动时能够带动柔性轴承12转动并且产生周期性变形，柔性轴承12的周期性变形会带动柔轮产生周期性变形。其不足之处在于，柔性轴承12为易损件，当使用时间较长时，凸轮11容易因柔性轴承12的损坏而产生磨损，需要更换整个凸轮11，维修成本较大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种谐波减速机构，解决了凸轮产生磨损时需要整体更换，维修成本较高的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种谐波减速机构，包含波发生器、柔轮和刚轮，柔轮为柔性筒状薄壁，波发生器位于柔轮内侧且与柔轮内轮面配合，刚轮位于柔轮外侧，柔轮的外轮面和刚轮的内轮面设置有互相啮合的齿，柔轮的齿数小于刚轮的齿数，波发生器包含凸轮和柔性轴承，凸轮包含转动轴和凸轮圈，凸轮圈的外轮面呈椭圆状，凸轮圈套设在转动轴上，柔性轴承的内圈套设在凸轮圈外轮面上，柔性轴承的外圈与柔轮内侧面配合。

通过采用上述技术方案，凸轮圈与柔性轴承接触，当柔性轴承损坏时，会造成凸轮圈的磨损，在维修谐波减速机构时，仅需更换凸轮圈和柔性轴承即可，无需整体更换整个凸轮，达到了降低维修成本的目的。

较佳地，凸轮圈与转动轴采用过盈配合、花键配合或者键配合。

通过采用上述技术方案，能够保证凸轮圈与转动轴稳定配合，两者不会发生相对转动，降低凸轮圈对转动轴的磨损程度。

较佳地，转动轴在凸轮圈的两侧分别设置有轴肩和凹槽，凹槽内卡接有卡簧，轴肩和卡簧用于限制和定位凸轮圈。

通过采用上述技术方案，轴肩和凹槽、卡簧的设置能够限制凸轮圈沿转动轴的轴向发生窜动。

较佳地，凸轮圈与轴肩之间设置有挡块，挡块套设在转动轴上，挡块的两侧分别与轴肩和凸轮圈抵接。

通过采用上述技术方案，挡块的设置能够方便定位和安装凸轮圈，还能防止凸轮圈与轴肩接触，产生磨损。