[实用新型]新型荔枝龙眼采摘机械手

说明书

本实用新型提供新型荔枝龙眼采摘机械手，包括剪切头、剪切手柄，以及连接剪切头与剪切手柄的伸缩机构；所述剪切头包括固定于伸缩机构前端的静刀片，折点与静刀片铰接的折型动刀片，固定于动刀片非铰接面的钩型防脱装置；所述动刀片尾端与拉筋的一端铰接，铰接轴于静刀片开设的限位滑槽内滑动；所述剪切手柄包括与伸缩机构尾端固定连接的固定柄，与固定柄铰接的活动柄；所述拉筋的另一端穿过伸缩机构与活动柄上的拉筋长度调节装置连接。本实用新型提出一种可避免果梗在采摘过程中滑出刀口的新型荔枝龙眼采摘机械手。

技术领域

本实用新型涉及果树采摘工具技术领域，特别涉及一种新型荔枝龙眼采摘机械手。

背景技术

荔枝、龙眼是我国南方较为常见的经济作物，荔枝、龙眼因种植地多在地形狭小崎岖山坡，大型机械无法进入，对采摘工具的操作性、便携性、采摘效率方面具有较高要求。

目前，研究人员已经研发了多种采果装置，如汤兴初，吴明亮，全腊珍，张岚，邓春香.可伸缩式高枝采果器的设计.农机化研究，2004年第2期.公开了一种由可伸缩式二节杆，圆锯片切割，尼龙网管作为输果管道构成的紧凑型高枝采果器，但是，该装置没有果梗固定装置，圆锯片工作时易碰到晃动的果实，该类采果器不适于采摘软质果皮或无果皮果实。

还有一种类型的采果器如姜焰鸣，赵磊，陆华忠，等.滚筒梳剪式荔枝采摘部件的设计与优化[J].华南农业大学学报，2015，36(3)；120-124.公开了梳剪式荔枝采摘装置，该装置实施采摘作业时，滚筒在左右轴传递的驱动力的驱使下旋转带动采摘部件末端的橡胶板盒齿形板共同在荔枝的枝叶中梳剪带有荔枝果实的果梗。该装置虽然采摘效率高，但采摘部件在梳剪时对荔枝果梗、枝条和果实具有较为严重的机械损伤，影响产率；同时该装置高空采摘部分结构较大，存在一定的安全风险。

实用新型内容

本实用新型提出一种可避免果梗在采摘过程中滑出刀口的新型荔枝龙眼采摘机械手。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案解决上述问题：

新型荔枝龙眼采摘机械手，包括剪切头、剪切手柄，以及连接剪切头与剪切手柄的伸缩机构；所述剪切头包括固定于伸缩机构前端的静刀片，折点与静刀片铰接的折型动刀片，固定于动刀片非铰接面的钩型防脱装置；所述动刀片尾端与拉筋的一端铰接，铰接轴于静刀片开设的限位滑槽内滑动；所述剪切手柄包括与伸缩机构尾端固定连接的固定柄，与固定柄铰接的活动柄，固定柄、活动柄铰接部位设置弹性复位结构；所述拉筋的另一端穿过伸缩机构与安装于活动柄上的拉筋长度调节装置连接；

所述固定柄、活动柄、拉筋、动刀片、静刀片构成铰链四杆机构。

上述方案中，通过活动柄带动拉筋，使动刀片相对于静刀片旋转剪切目标枝条，设置于动刀片外侧的钩型防脱装置与动刀片、静刀片围成一个相对封闭的空间，可避免剪切过程中果梗从动刀片、静刀片前端滑出，影响采摘效率。

为便于果农采摘果实，夹紧刀具剪断的枝条，动刀片、静刀片设有防脱装置背侧，安装有与动刀片、静刀片形状匹配的枝条夹紧装置。

进一步的，所述枝条夹紧装置为具有一定厚度的弹性胶垫。

为更好的避免果梗滑出剪切范围，所述动刀片、静刀片为对应的上弧形结构，钩型防脱装置不覆盖动刀片的刀刃，端部向下弯钩。

为配合伸缩机构的使用，所述拉筋为钢丝绳或弹性绳，拉筋长度调节装置为具有线盘，收线器，齿形轮和止动机构的收线器结构。

为使采摘机械手长度可调，所述伸缩机构为通过弹簧定位销套接的伸缩杆结构。

本实用新型的优点与效果是：

1、设置防脱装置，与动刀片、静刀片围成一个相对封闭的空间，可避免剪切过程中果梗从动刀片、静刀片的前端滑出；