[实用新型]PCB板检测用机械手抓手旋转机构

说明书

本实用新型提供了PCB板检测用机械手抓手旋转机构，包括机械手R轴固定机构、连接板、第一抓手旋转机构、第二抓手旋转机构、气缸固定板、气缸旋转固定座、气缸转轴和气缸；所述气缸转轴连接气缸旋转固定座与气缸，气缸固定于气缸固定板的下侧，所述机械手R轴固定机构通过连接板连接第一抓手旋转机构和第二抓手旋转机构；所述气缸还分别与第一抓手旋转机构和第二抓手旋转机构连接，气缸旋转同时驱动第一抓手旋转机构和第二抓手旋转机构，所述气缸旋转角度可调节。相对于现有技术，本实用新型的方案结构简单、成本低、效率高。

技术领域

本实用新型涉及PCB加工及检测设备技术领域，尤其涉及一种PCB板检测用机械手抓手旋转机构。

背景技术

目前，在PCB板的生产、检测过程中，机械手替代了部分人工操作机械的岗位，降低了企业的用人成本。在目前的四轴机械手的应用中，为了提高机械手的工作效率，通常会在四轴机械轴的R轴增加一个类似于“扁担”装置的一拖二的抓手装置，使机械手在一次抓取动作中能抓取两个测试产品，并在空中完成旋转角度，使得产品符合生产线要求。目前，为了实现多个抓手同时工作，需要在“扁担”的两端各使用一个电机来实现旋转，或者是在“扁担”的两端各使用一个旋转气缸实现两个抓手的旋转。这种“扁担”装置存在着以下问题：

1.“扁担”两端的电机或旋转气缸的控制系统与四轴机械手的控制系统不是同一系统，在编写控制程序上增加难度；

2.一般电机重量比较且占用空间较多会造成机械手选型的时候选择重负载的，选择重负载会增加机械手成本；

3.两端都使用旋转气缸会增加机械手负载且气管线材较多较难整理。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种PCB板检测用机械手抓手旋转机构，使其通过有一个气缸即可实现机械手的的两个抓手实现两端旋转，结构简单、重量轻、成本低。

于是，本实用新型提供了一种PCB板检测用机械手抓手旋转机构，包括机械手R轴固定机构、连接板、第一抓手旋转机构、第二抓手旋转机构、气缸固定板、气缸旋转固定座、气缸转轴和气缸；所述气缸转轴连接气缸旋转固定座与气缸，气缸固定于气缸固定板的下侧，所述机械手R轴固定机构通过连接板连接第一抓手旋转机构和第二抓手旋转机构；所述气缸还分别与第一抓手旋转机构和第二抓手旋转机构连接，气缸旋转同时驱动第一抓手旋转机构和第二旋转抓手机构，所述气缸旋转角度可调节。

其中，所述第一抓手旋转机构包括第一转动连杆、第一旋转固定座和第一竖直旋转轴，所述第一转动连杆的一端与气缸旋转固定座通过第一轴承连接，所述第一转动连杆远离气缸旋转固定座的一端通过第二轴承连接第一旋转固定座，所述第一竖直旋转轴穿过第三轴承与第一旋转固定座连接，所述第三轴承上侧设有轴承封盖；所述第二抓手旋转机构包括第二转动连杆、第二旋转固定座和第二竖直旋转轴，所述第二转动连杆的一端与气缸旋转固定座通过第四轴承连接，所述第二转动连杆远离气缸旋转固定座的一端通过第五轴承连接第二旋转固定座，所述第二竖直旋转轴穿过第六轴承与第二旋转固定座连接，所述第六轴承上侧设有轴承封盖。

其中，沿第一转动连杆长度方向的两侧边设有第一加强筋，沿第二转动连杆长度方向的两侧边设有第二加强筋，所述第一加强筋和第二加强筋通过螺丝与固定板连接。

其中，气缸带设有可调节油压的气缸缓冲器。

本实用新型的有益效果：通过第一抓手旋转机构、第一抓手旋转机构连接一个气缸，实现一个气缸旋转能同时驱动第一抓手旋转机构和第二抓手旋转机构，使PCB板检测用机械手抓手旋转机构的效率提升，且机械手的相对现有技术的“扁担”装置所需两个气缸的结构简单、制作成本降低，安装简单、移动的惯性小。

附图说明