[实用新型]一种欠驱动14自由度仿生灵巧手

权利要求书

1.一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，其特征在于，所述拇指包括第一上指节、第一中指节和第一下指节，所述第一上指节的下端部与第一中指节的上端部相铰接，第一下指节的上端部与第一中指节的下端部相铰接，第一下指节的下端部与所述手掌转动连接，所述第一上指节、第一中指节和第一下指节上连接有第一绳索，所述第一绳索的一端与第一驱动电机的输出轴相连接，第一绳索的另一端固定在第一上指节上。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，其特征在于，所述食指、中指、无名指和小指均包括第二上指节、第二中指节和第二下指节，各第二上指节的下端部均与对应的第二中指节的上端部相铰接，各第二下指节的上端部均与对应的第二中指节的下端部相铰接，各第二下指节的下端部与所述手掌相铰接，各第二上指节、对应的第二中指节和对应的第二下指节上均连接有第二绳索，各第二绳索的一端分别与对应的第二驱动电机的输出轴相连接，各第二绳索的另一端固定在对应的第二上指节上。

3.根据权利要求2所述的一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，其特征在于，各第二下指节的下端部均铰接有指跟，各指跟均与手掌相固连。

4.根据权利要求2所述的一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，其特征在于，各第二下指节的上端部分别转动连接有相对设置的第一滑轮和第二滑轮，各第二中指节的下端部分别转动连接有相对设置的第三滑轮和第四滑轮，各第二中指节的上端部分别转动连接有相对设置的第五滑轮和第六滑轮，各第二上指节的下端部分别转动连接有相对设置的第七滑轮和第八滑轮，各第二绳索相对折后均分成两股，其中一股分别滑动连接在第一滑轮、第三滑轮、第五滑轮和第七滑轮上，另一股分别滑动连接在第二滑轮、第四滑轮、第六滑轮和第八滑轮上，各第二绳索的一端均固定在对应的第二驱动电机的输出轴上，各第二绳索的另一端均固定在对应的第二上指节上。

5.根据权利要求4所述的一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，其特征在于，各第二上指节的下端部与对应的第二中指节的上端部、各第二下指节的上端部与对应的第二中指节的下端部均通过转轴相铰接，所有转轴上均转动连接有轴套，所述第二绳索的两股分别滑动连接在各轴套上且分别位于对应轴套的两侧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，其特征在于，所述手掌的底部具有固定座，所述固定座的底面为平面。