[实用新型]基于触觉感应的果实采收装置执行单元

权利要求书

1.基于触觉感应的果实采收装置执行单元，包括倒L形底座（1），其特征在于，所述底座（1）上竖直设有气缸（2）和导杆（3），所述气缸（2）伸出端上设有与导杆（3）配合的滑块（4）；所述导杆（3）上端设有剪柄装置（5），所述剪柄装置（5）由两对称设置的碗刀（501）铰接而成，所述碗刀（501）上碗口边缘设有刀片（502），碗内设有微动开关（503）；所述剪柄装置（5）上设有相铰接的缓冲杆（6），所述缓冲杆（6）另一端与滑块（4）铰接；所述剪柄装置（5）下方底座（1）上设有座桶（7）；所述导杆（3）上设有上到位行程开关（8）；所述上到位行程开关（8）、微动开关（503）分别与控制驱动器（9）电连接。

2.根据权利要求1所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述导杆（3）上端设有行程挡块（10），所述行程挡块（10）设置于上到位行程开关（8）上方。

3.根据权利要求1所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述缓冲杆（6）包括推杆（601）、弹簧（602）、杆套（603），所述推杆（601）上设有可滑动的杆套（603），所述弹簧（602）一端与推杆（601）连接，另一端与杆套（603）连接，且与杆套（603）同轴设置。

4.根据权利要求3所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述推杆（601）一端设有螺纹（6011），所述螺纹（6011）处设有与之相配合的调整螺母（6012）。

5.根据权利要求1所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述滑块（4）上设有相平行的气缸安装孔（401）和导杆孔（402），所述气缸安装孔（401）与气缸（2）伸出杆配合安装，所述导杆孔（402）与导杆（3）杆部配合，所述滑块（4）两侧设有缓冲杆安装孔（403），所述缓冲杆安装孔（403）与缓冲杆（6）铰接。

6.根据权利要求1所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述碗刀（501）铰接处设有同步齿（5011），两所述碗刀（501）通过同步齿（5011）啮合。

7.根据权利要求1所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述微动开关（503）沿碗刀（501）内水平截面圆周方向上均匀设置，且设置数目为六个。

8.根据权利要求1所述的基于触觉感应的果实采收装置执行单元，其特征在于，所述座桶（7）设为中空结构，且下端设有收集袋（71）；所述座桶（7）内壁上设有相贴合的弹性垫（701），所述收集袋（71）采用弹性材料。