[实用新型]一种下肢机器人双腿间距无级调节机构

说明书

本实用新型公开了一种下肢机器人双腿间距无级调节机构，涉及康复机器人领域，包括底板、导轨、滑动装置、过渡安装架、左右旋丝杠、丝杠轴安装座、左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母；所述底板上设有相互平行的导轨和左右旋丝杠；两个过渡安装架分别通过左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母对称连接在所述左右旋丝杠的两侧；各过渡安装架分别通过与所述导轨相配合的滑动装置可移动地连接在所述导轨上；下肢机器人右机械腿和下肢机器人左机械腿分别安装在两个过渡安装架上。本实用新型的优点在于：可以快速高效地对称调节下肢机器人的双腿间距，实现了无级调节与位置锁定。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，尤其涉及一种下肢机器人双腿间距无级调节机构。

背景技术

近年来我国肢体残疾人数在呈现不断递增趋势，患者接受康复训练的需求和供给存在巨大缺口；随着老龄化趋势的增加，老年人高发病诸如由于大脑、神经、脊椎、肌肉或骨骼相关紊乱而导致的下肢功能丧失或运动受限制，需要辅助康复治疗，其带来的康复需求使得康复医疗行业的需求空间持续增加。传统的人工方式或简单的医疗设备已经不能满足下肢患者的康复需求，下肢康复机器人应运而生。

下肢机器人属于可穿戴设备，通过将下肢肢体以一定的过渡结构与下肢机器人相固定，实现被动或者主动训练。由于人的双腿髋关节跨距不同，下肢机器人双腿间距调节尤为重要，现有的下肢机器人产品，在双腿间距调节方面，采用简单的间距调节，如在双腿的中间连接板设若干等间距排孔，通过拆卸双腿后对准孔安装的方式调节双腿间距，调节过程繁琐，效率较低，而且不满足无级调节要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以实现无级调节的下肢机器人双腿间距无级调节机构。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种下肢机器人双腿间距无级调节机构，包括底板(101)、导轨(102)、滑动装置(103)、过渡安装架(104)、左右旋丝杠(106)、丝杠轴安装座(109)、左旋丝杠螺母(111) 和右旋丝杠螺母(113)；所述底板(101)上设有相互平行的导轨(102)和左右旋丝杠(106)，所述左右旋丝杠(106)的两端分别连接在两个丝杠轴安装座 (109)上，两个丝杠轴安装座(109)相对应地固定在所述底板(101)上；两个过渡安装架(104)分别通过左旋丝杠螺母(111)和右旋丝杠螺母(113)对称连接在所述左右旋丝杠(106)的两侧；各过渡安装架(104)分别通过与所述导轨(102)相配合的滑动装置(103)可移动地连接在所述导轨(102)上；下肢机器人右机械腿(2)和下肢机器人左机械腿(3)分别安装在两个过渡安装架(104)上。左右旋转丝杠与配套的左旋丝杠螺母、右旋丝杠螺母构成同步对向宽度调节轴系，具有自锁功能，实现对下肢机器人双腿的同步对中接近或同步远离，并实现无级调节与位置锁定。

作为优化的技术方案，所述导轨(102)采用直线导轨，所述滑动装置(103) 采用直线滑块，两根相互平行的导轨(102)上下间隔设置，所述左右旋丝杠(106) 设在两根导轨(102)之间，各过渡安装架(104)分别通过与两根导轨(102) 相配合的两个滑动装置(103)可移动地连接在两根导轨(102)上。两根导轨上下平行设置，用于过渡安装架移动的导向和承载，采用便于标准安装的直线导轨、直线滑块组合，方便拆装。

作为优化的技术方案，两个过渡安装架(104)上分别连接有螺母安装架 (112)，两个螺母安装架(112)上分别安装有一对法兰面相对的左旋丝杠螺母 (111)和一对法兰面相对的右旋丝杠螺母(113)，两个过渡安装架(104)分别通过一对左旋丝杠螺母(111)和一对右旋丝杠螺母(113)对称连接在所述左右旋丝杠(106)的两侧。左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母各设有两个，加强了丝杠左右单侧传递的稳定性，两个螺母法兰面之间的安装距根据丝杠导程进行相关计算确定。

作为优化的技术方案，所述左右旋丝杠(106)的中间设有两块左右间隔设置的限位挡板(107)。通过限位挡板限定双腿的最小距离，通过丝杠轴安装座限定双腿的最大距离。