[实用新型]一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统

说明书

本实用新型公开了一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统，包括无人叉车、主控制计算机和三维视觉感知器；所述主控制计算机的输入端连接至三维视觉感知器，所述主控制计算机的输出端连接至无人叉车，所述三维视觉感知器还安装在无人叉车上，所述三维视觉感知器的视线方向与无人叉车的正向行驶方向相反。本系统通过采用三维视觉感知器采集周围运行环境的三维信息进行识别，区别于以往的二维单线激光雷达的二维信息，能够获取更丰富的空间信息，且成本价格低，适用于批量生产；另外，通过后置式设计，能够避免因叉车门架的起升而对三维视觉感知器造成遮挡干扰，保证了无人叉车的正常定位以及导航行驶。

技术领域

本实用新型涉及一种叉车系统，特别是一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统。

背景技术

随着社会的发展，人力成本的不断上涨，利用无人驾驶叉车代替人驾驶叉车是社会发展的趋势。目前，市面上的无人叉车均是以二维单线激光导航为主，其他传感器为辅助。单线激光导航的缺点在于扫描所得信息为二维信息，在复杂的运行环境中，容易受干扰；且用于激光导航的激光雷达价格高达十万人民币，价格昂贵。另外，市面上用于导航的各类传感器均是通过采集周围环境信息进行匹配定位，而运用于叉车时往往会由于叉车门架的起升而对传感器造成遮挡干扰，影响无人叉车的正常定位以及导航。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种叉车系统，在生产时能简化工序实现自动化生产的一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统。

本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：

一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统，其特征在于：包括无人叉车、用于主控处理的主控制计算机和用于对环境进行识别的三维视觉感知器；所述主控制计算机的输入端连接至三维视觉感知器，所述主控制计算机的输出端连接至无人叉车，所述三维视觉感知器还安装在无人叉车上，所述三维视觉感知器的视线方向与无人叉车的正向行驶方向相反。

进一步地，所述三维视觉感知器包括两个或两个以上的视觉单元，所述视觉单元的输出端连接至主控制计算机，所述视觉单元还安装在无人叉车上，所述视觉单元的视线方向与无人叉车的正向行驶方向相反。

进一步地，所述三维视觉感知器安装在无人叉车的顶端。

进一步地，所述无人叉车包括车身架、用于叉取货物的货叉和用于移动的行走装置，所述行走装置安装在车身架的底部，所述行走装置还连接至主控制计算机，所述货叉安装在车身架的一侧，所述三维视觉感知器安装在车身架的顶端，所述三维视觉感知器的视线方向与货叉的指向方向相反。

进一步地，还包括用于检测行驶信息的拉线传感器，所述拉线传感器的一端连接至行走装置，另一端连接至主控制计算机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用的一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统，包括无人叉车、主控制计算机和三维视觉感知器；所述主控制计算机的输入端连接至三维视觉感知器，所述主控制计算机的输出端连接至无人叉车，所述三维视觉感知器还安装在无人叉车上，所述三维视觉感知器的视线方向与无人叉车的正向行驶方向相反。本系统通过采用三维视觉感知器采集周围运行环境的三维信息进行识别，区别于以往的二维单线激光雷达的二维信息，能够获取更丰富的空间信息，且成本价格低，适用于批量生产；另外，通过后置式设计，能够避免因叉车门架的起升而对三维视觉感知器造成遮挡干扰，保证了无人叉车的正常定位以及导航行驶。

附图说明

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统的电路原理框图；

图2是本实用新型一种基于后置式三维视觉导航的叉车系统的结构图。

具体实施方式